【终极篇】+屌丝做车的日子 痛并快乐着

sky-Hawk where

     既然做不了高富帅。从大二下学期开始，我便进入了实验室开始了早出晚归的屌丝日子。这是我少有的现在想来都是特明智的一个决定。从此，大学生活不再那么的漫无目的和无所适从。
     现在，我是大三的学生了。到现在为止，做的作品不多，参加了两次比赛，一个是飞思卡尔一个是电子竞赛。由于电子竞赛时间比较短。msp430和声音定位的研究也不多，这里就不讲那三天三夜里的事了。主要回忆一下我们团队和那一辆做了一个学期的车车的故事吧。
先上最终靓照一张吧。
    故事从2012年3月4日说起，那时候做了参加比赛的决定，在我们之前，两个学长的队伍早就已经动手了，还有一组比我们先进实验室的也已经着手了。因此，我们是最后加入的一个队伍，赶上了末班车。在洪哥的建议下，我们选择了光电组，事后才知道光电最具观赏又最蛋疼，（这是我少有的第二个现在想来都是特明智的决定，哈哈，因为学长也有一组光电。后来的日子他们帮了我们许多。）这是我进实验室后真正意义上的做东西。和队友商量讨论后，队友做硬件，我负责编程。满怀期待又怕自己做不好，我们懵懵懂懂的开始。最初的两个月内，队友渐渐的把车子搭好，我也写了PLL、PWM等一些最基础的模块。然后我们开始了最蛋疼的激光对焦。没有一丝经验。我们一个晚上对好了一个激光。丝毫的风吹草动都怕影响到它。接着用农机胶固定。农机胶至少要等2小时才会硬，固定牢靠。因此 我们一个晚上就做了这么一件事。大约用了一个星期，我们才把这一整排的激光给对完焦。然后，要开始写程序了，虽然什么闭环 开环的，那时根本没有概念。但给电机一个固定的PWM波这个还是很简单的。但对于舵机的控制丝毫没概念。看了很多资料，总算是让它能够转了起来，。那时，单单看着它转起来，就足以让我兴奋了一个礼拜。。。接着用了很简单的巡线算法。通过不断调试，小车能在跑道上顺利的转过几个很简单的弯，那个开心啊。附上第一版小车照， 虽说样子比较奇葩，但这里凝结了很多的心血。，对了那时候这车的芯片是mc9s12xs128mal。紧接着，老大（即上面的洪哥）看我们是时候了。于是我们几个大二的搬家了。搬到了学长们做车的房间。于是，新的阶段开始了。我们追求速度。（后来证实 我一直求稳~~~）
       先上新家的跑道靓照一张       。
       由于学长的光电主控芯片也是用xs128，规则规定，同一组别不能用同种芯片，于是我们换了g128.接下来，和学长们共同奋斗的日子开始了。不论硬件、软件我们紧紧追随学长的脚步，也不时加入一些自己的奇思妙想，就比如这辆打脚舵机带动摇头的车， 虽然后来证实舵机的力是在是太小了，推翻了这个方案，但这车也给了我们很多欢乐、。。
      不断对焦。不断改进新的激光板子，速度控制，方向控制，路径优化。。。我们不断尝试着。时间也越来越近了，最后一个月了，学长们开始了日以继夜的日子。当然我们也不能落下。（之后杰神每每讲起那段时光，他都说他们都是调到1 、 2点的，我12点早就跑去睡觉了~~~）不过，那时候满脑子全是怎么才能让车子提速、、、做梦都梦。。接着要说说去杭州比赛前一晚发生的事了。那天，和学长一起去另一个实验楼的跑道跑。在那里，学长的车轻松跑完呀，不过，我们的车还是有问题。死在第七届富有特色的欧米加弯道。当时，心里那个难过啊，学长们走后我还继续调，终于，事故还是发生了，小车冲出跑道，没有按着我设定的停住。。。。刚好撞上了一辆自行车的车胎。。。（爆个粗口，次奥。）。激光全部打歪。。。。好吧，心都碎了。回去重新做激光。这里 感谢我的队友涛哥，在那时没有一句埋怨。团队让我很感动。差不多在晚上10点，在学长和队友的共同努力下，重新对完焦。他们则安慰我在等待农机胶固定的2小时内去躺会儿，因为今晚注定是个不眠夜。等到12点左右，虽然我不曾睡着，但也养足了精神。新的激光板子安上。小车和新板子也有一段磨合期。就这样，慢速的让小车在跑道上跑着。借着杰神研究的十字算法。。我们的车子今晚意想不到的取得突破。也许就是所谓的柳暗花明又一村吧、我也改进了算法。小车比以前跑的更快。。我们一直调到了看见日出。新的一天也开始了，就这样，我和队友收拾东西出发杭电。。我们两个则倒在了大巴上睡觉！
        接下来，就是浙江省的比赛了，惊奇的发现好多学校都没有我们快。预赛第六和学长顺利挺进决赛。。不过我们都没有会进决赛的准备，在小车上体现就是没有过坡道的准备。。学长安排在我之前比赛，不出意外，我们都没有要求热身，哈哈。两辆车华丽丽的都死在了坡道上。虽然遗憾，更多收获的是满足和喜悦。
     再说一下 新的一年里，新的期望吧，参加了第八届智能车竞赛，希望不留遗憾，倾尽全力，有挑战才能不断提高自己。（不上2.5就不回来了，{:soso_e113:}），同时，电子竞赛也不只想拿三等奖了，嘿嘿。以一句 “世间上没有绝望的处境，只有对处境绝望的人”送给那些和我一样也在这行不断摸索，不断进步的人。
      这个视频是我回家那天，菜鸟做到晚上一点钟才完成的。以此作为一段曾经的回忆和现在的激励。
.
        附上程序的一部分算法代码，对智能车有兴趣的可以看看
#pragma CODE_SEG DEFAULT
/******************************************************************/
/*                      传感器的数据的读取                        */
/******************************************************************/
void Read_Data()                  //对数据的读取
{

             sams[0]=sam[0];
             sams[1]=sam[1];
             sams[2]=sam[2];
             sams[3]=sam[3];
             sams[4]=sam[4];
             sams[5]=sam[5];
             sams[6]=sam[6];
             sams[7]=sam[7];
             sams[8]=sam[8];
             sams[9]=sam[9];
             zhas[0]=zha[0];
             zhas[1]=zha[1];
             zhas[2]=zha[2];
             zhas[3]=zha[3];
             zhas[4]=zha[4];
             zhas[5]=zha[5];
             zhas[6]=zha[6];
             zhas[7]=zha[7];
             zhas[8]=zha[8];
             zhas[9]=zha[9];

  heixiana=0;        
  for(i=0;i<=9;i++)
    {
     if(sams==1)
     heixiana++;
     if(sams[i+1]==0)
     break;
    }
  weia=3*(9-heixiana); //十个激光发射管的位从左往右位依次为-3 0 3 6 9 12 15 18 21 24 27 . 全白-3 全黑27   

heixianb=0;
for(z=9;z>=1;z--)
    {
    if(zhas[z]==1)
    heixianb++;
    if(zhas[z-1]==0)
    break;//return
    }
weib=3*(heixianb-1);   
if(weib==24&&zhas[0]==1)
{
  weib=27;
}                   //十个激光发射管的位从左往右位依次为-3 0 3 6 9 12 15 18 21 24 27... 全黑-3 全白27   

if(weib-wei_oldb>24||weib-wei_oldb<-24)
{weib=wei_oldb;}
wei_oldb=weib;

  if(weib<9)         //左转 12
    {  
    middle_now=weib;
    middle_err_now=middle_now-15;     
    middle_temp=steer_mid+DIR_Kp*(middle_err_now)+DIR_Td*(middle_err_now-middle_err_pre);
    if(middle_temp<steer_leftm) middle_temp=steer_leftm;
     else  if(middle_temp>steer_mid) middle_temp=steer_mid;
   STEER=middle_temp;
   middle_err_pre=middle_err_now ;
    }
  if(weib==9||weib==12||weib==15)//if(21<weia+weib<33)
{
  //middle_temp=798;
  //STEER=middle_temp;
    middle_now=weib;
    middle_err_now=middle_now-12;     
    middle_temp=steer_mid+5*(middle_err_now)+2*(middle_err_now-middle_err_pre); //8  4  6 3
    if(middle_temp<steer_leftm) middle_temp=steer_leftm;
     else  if(middle_temp>steer_mid) middle_temp=steer_mid;
   STEER=middle_temp;
   middle_err_pre=middle_err_now ;
}

  if(weia>15)   //右转
   {
    middle_now=weia;
    middle_err_now=middle_now-15;       //   15   7
   middle_temp=steer_mid+DIR_Kp*(middle_err_now)+DIR_Td*(middle_err_now-middle_err_pre);  
    if(middle_temp<steer_mid) middle_temp=steer_mid;
        else  if(middle_temp>steer_rightm) middle_temp=steer_rightm;
   STEER=middle_temp;
   middle_err_pre=middle_err_now ;
   }

if(weia==-3) //左转极限(0<=weib-weia<=9)
{middle_now=weib;
//STEER=steer_leftm;
  middle_err_now=middle_now-15;     
    middle_temp=steer_mid+DIR_Kp*(middle_err_now)+DIR_Td*(middle_err_now-middle_err_pre);
    if(middle_temp<steer_leftm) middle_temp=steer_leftm;
     else  if(middle_temp>steer_mid) middle_temp=steer_mid;
   STEER=middle_temp;
   middle_err_pre=middle_err_now ;
}


if(weib==27)//右转极限0<=weib-weia<=6)

{middle_now=weia;
//STEER=steer_rightm;
middle_err_now=middle_now-15;     
    middle_temp=steer_mid+DIR_Kp*(middle_err_now)+DIR_Td*(middle_err_now-middle_err_pre);
    if(middle_temp>steer_rightm) middle_temp=steer_rightm;
     else  if(middle_temp<steer_mid) middle_temp=steer_mid;
   STEER=middle_temp;
   middle_err_pre=middle_err_now ;

}   

if(21<weia+weib<33)
{
  middle_temp=798;
STEER=middle_temp;
}

if(weia>15||weib>15)          //右转
{ middle_now=weib;        
  middle_err_now=middle_now-15;     //4   2
  middle_temp=steer_mid+DIR_Kp*(middle_err_now)+DIR_Td*(middle_err_now-middle_err_pre);
    if(middle_temp<steer_mid) middle_temp=steer_mid;
        else  if(middle_temp>steer_rightm) middle_temp=steer_rightm;
  middle_err_pre=middle_err_now ;
  STEER=middle_temp;
}
else                       //左转
{                             
  middle_now=weia;
  middle_err_now=middle_now-15;       //7
  middle_temp=steer_mid+DIR_Kp*(middle_err_now)+DIR_Td*(middle_err_now-middle_err_pre);
  if(middle_temp<steer_leftm) middle_temp=steer_leftm;
  else  if(middle_temp>steer_mid) middle_temp=steer_mid;
  middle_err_pre=middle_err_now ;
  STEER=middle_temp;
}
}

      也分享一些在我写程序时和做车上对我有用的一些资料 模糊PID控制算法在智能小车中的研究与应用.pdf (2.17 MB, 下载次数: 157)

2013-1-23 15:56 上传

点击文件名下载附件 规范C编程.doc (582.5 KB, 下载次数: 82)

2013-1-23 15:56 上传

点击文件名下载附件 。里面有一些平时写程序要注意的事项和对智能车提速的PID算法上的知识。

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沙发，顶楼主！！！

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楼主辛苦辛苦呀。

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GY@艳 发表于 2013-1-23 16:43
楼主辛苦辛苦呀。

楼主不辛苦，在家睡大觉，队友很辛苦，学校做电源

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zyj 发表于 2013-1-23 17:11
楼主不辛苦，在家睡大觉，队友很辛苦，学校做电源

{:soso__13910122121706899326_3:}

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ht868788 发表于 2013-1-23 18:50
没有参加过竞赛，自己瞎折腾过一阵，楼主很用心，加油！

有付出就有收获，加油

sky-Hawk where

支持一下……

sky-Hawk where

楼主辛苦辛苦呀。

sky-Hawk where

顶，膜拜一下！

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GY@艳 发表于 2013-1-23 17:17

好大一张脸啊。