飞控套件上手ABC

RuiJack

----------------------------------------------2016.8.18---------------------------------------------------------------


嗯，刚才去论坛看了下各位的帖子，突然想到一个问题，前些天有小伙伴儿问我，为什么按照我说的，像飞控发送0-9的指令，飞控没有反应，不会像我说的返回各种传感器数据，这里说明一下，需要连接的串口是 “USB 串行设备 (COMx)”，而CDC那个是DEBUG那里的接口，并且，记得两个USB线都需要插上，这个之前我说过，原因我也没深究。
还有就是，并不是所有的代码烧进去之后都会出现这两个串口，有的版本的代码烧进去之后就只有 “Jlink CDC UART Port (COMx)”，这个是Jlink的调试接口，不是这个。


----------------------------------------------2016.8.18---------------------------------------------------


关于新版飞控代码开启APP遥控模式
详细来说，有两种方法：
1.飞控板上预留的串口接收机接口，RC-Control,的 P0.4，这是飞控板遥控数据输入的地方，接串口设备的TX引脚，通过这里输入的指令包的模式位，来控制飞控响应这里来的，还是APP来的遥控数据
2.当然，这里永远有第二选择，简单方便，代码里有个宏开关，打开，就只响应APP的遥控


我们还是都说明下吧
1.首先看之前我们看过的遥控数据，RC-Control端的，
看到第13，14字节，飞行模式，然后这飞行模式的值怎么取呢，我们回到源代码找答案：找到RCReceive.h这个头文件


看到了吧，这里定义了两个模式对应的值，并且这是个16位的数据，转换成16进制后就是两个字节的数据了，刚好对应遥控数据包里的两个字节
经测试，FLIGHTMODE1是蓝牙遥控模式，对应的16进制数据是 0x26 0xCA，所以，将你平时发送的数据包里的响应字节换成这两个就好了


2.好了，还是来说第二种方法，逼近简单粗暴还很有效
同样是得先找到头文件：哦不用了，就是刚才那个头文件并且上面刚才的截图就有，看到第一个宏定义，我就不重新放图了哈，
就上面那个就行，好了，看到第一个宏定义：#define BT_ONLY 通过字面意思想必大家也知道什么意思了吧，就是指响应蓝牙的遥控数据
你们看到的我这里是这样的，你们的工程里是被注释掉了的，只需要取消注释，重新编译工程，然后烧写代码，OK，你的工程也可以使用APP控制了。

刚才我又把这帖子的原来的部分看了一遍，其实这里的很多之前也提到过，比如方法一的说明，之前也讲到过。多亿，如果大家以后有什么问题，还是希望大家能翻翻以前的资料，招呼找哦啊有没有能用到的，可能不是直接有用，但是可以给你一定的参考和启发嘛，客观您说是不～

好了，就到这里，一直时间不是很多，写这些我有组孩子不好语言，经常删删改改的，今天就先更新这么多吧。改天把大家遇到的问题整理一下。



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     看来教程这个教程会很长，还很杂，嗯，对。
      希望写完之后大家有问题能先来教程贴看看。
      当然希望大家也把自己的经验分享分享，一起，跟这英某凌坑x的源码工程干一架！


--------------------------------------------------------  第一次使用华丽的分割线  ---------------------------------------------------------

这几天熬了几夜,摸索出来的一些结果,在这里跟大家分享一下,因为资料有限,感觉很容易走很多弯路浪费时间.想在这里跟大家分享一些.

       我已经没有搞了，等下个月再回来看看小伙伴儿们的进度,希望到时你们也分享分享哟

好,不废话了.

1.关于DAVE的使用

首先是版本，飞控工程和电调工程都是基于DAVE3开发的，同时DAVE4不想下兼容，SO，坑爹，只能使用3.

DAVE3下载链接

       点击DOWNLOAD,
       在这里，找到没～
      
       之后会出来一个注册页面。。。嗯，不对，咱还是先倒回去下，注册下，
       哈哈哈哈哈～
      
       好了，我们回去继续下载
       可能会因为浏览器Cookie相关问题导致返回去之后账户还是没登录，好吧，咱们再来详细点，如何找到下载链接
       英飞凌官网
      
      

      

然后是安装

完整的安装包在安装时，同时会向主安装目录安装库，所以可能安装完之后不能直接编译工程，需要确认工程设置里的库函数路径是正确的。

比如一开始的时候我就安装在D盘，而工程里的设置，有两个库的路径，是设置在C盘的，所以如果DAVE3没有安装在C盘，需要自己手动改一下工程设置，反正我是不喜欢工具软件装C盘。。。嘿嘿

       这会儿我们先把工程导入的步骤说完的，
      
       来，这里。

       工程导入

       桌面找到DAVE图标打开(会提示选择一个WorkSpace，为飞控工程新建一个问)

      
      
       左上角，File-Import-DAVE Project

      
      

       找到下载的飞控工程文件夹（我的已经添加了工程，别介那灰色啊～），Finish , 搞定

      

       好了，我们来确认工程库文件夹路径是否正确

    1).先在对应工程上右击，

properties,出来工程设置框。

找到图中所以设置，将其更改为你电脑上库所在路径（通常是根据你DAVE的安装路径来决定，库文件夹就在安装文件夹根目录），

图中我的是刚导入的工程，也还没修改，我的DAVE安装在D盘，需要改为D盘路径

像这样

你们就按照自己的路径来改咯。

库路径没有正确会在编译过程中出现很多头文件找不到的错误，所以，举一反三，如果发现有很多头文件找不到的时候，记得检查下库路径

（这里再补充下，是一个小伙伴儿遇到的问题）

他也是按照流程做了，可还是出现头文件的缺失：ARMCM4.h，而且我看了下我电脑上，这个头文件是有Keil目录下才有。呃。。。这 个，我们用的是DAVE的嘛，此处省略数天时间，结论是，记得按照：

        File-Import-Infineon-DAVE Project。。。

这样，导入工程，然后再进行编译。

2.关于转换工程到Keil下开发

一开始因为没有详细的资料，一度认为没法完全转换过去，后来找到了资料，官方，详细，有效！（还是资料重要啊）

首先是资料链接

教程上说明很详细，我就分享下我尝试的过程。

1).按照教程操作完之后，在Keil下编译，还是会出现很多头文件的缺失，这里算是一个小技巧吧，找到缺失的是哪个头文件，然后根据包含关系，到DAVE工程下找到它所在路径，然后就这个路径添加到Keil工程中.

2).原工程中有几个宏定义，虽然DAVE生成的某个头文件中会自动加上这些宏定义，但是有些函数库，最底层的，没有包含其他头文件的，这些宏定义自然就对其不可见，所以需要自己在Keil工程设置中手动定义。

    这里直接给出飞控工程需要定义的两个宏：ARM_MATH_CM4,__FPU_PRESENT,_RTE_

3).暂时没有想到，如果想起来了再添加吧

3.固件烧写与调试方法

飞控固件烧写

       对于飞控，板子上自带OBD板载仿真器，，其通过DEBUG-USB接口与电脑相连
       在这里

      

       如果使用DAVE，调试，它会自动安装Jlink最新驱动，调试的时候直接就可以下载
       同时，英飞凌也提供了单独的下载工具，XMC™ Flasher
     
独立下载工具XMC Flasher的使用

       工具的运行依赖于JRE，所以请自己想办法安装好Jre，以便使用此工具
      
      

       首先是仿真器的连接，
              Configurations-Change-Select Emulator...-OK
       此时点击Connect...按钮便可与飞控板连接，然后是
             Select File...
       找到需要烧入的hex固件
            Program
       Done.

电调固件烧写

       下面大家先看着，如果发现我讲得你晕乎乎了，这里有位小伙伴整理了详细的烧写过程，很有条理，推荐给大家
       Thanks to Lonely Byte，撒花～
      
       由于电调调试接口是外接的，并且Jlink又比较常见，所以我们就用它好了
       首先是接线，调试接口是电调板子上朝上的插针，根据电路图看引脚定义，将其与Jlink连起来，记住，SWD模式。
       （为什么？不知道）
      

       接下来进行固件的烧写。
       映像中当时我尝试的时候，XMC Flash 在这里没法用，当然也可能是我记错了，大家可以试试，方法在上面已经讲过。
       这里就说下使用Jlink进行烧写的步骤。

       开始菜单-Jlink文件夹-JFlash,打开JFlash.(之前有同学问，JFlash是什么，我电脑上没有，怎么办？   呃。。。对于这个问题我是这么想的：需要用Jlink--->没有Jlink--->搜索\了解\下载--->正常使用--->继续干活儿)
      
       好了好了，回来。

      

       首先是设置：Option-Project settings...-Target Interface:SWD

      

       然后。。。别急！还有第二步：CPU-Device-Infineon-XMC1302-0128

      

       好了，现在，打开hex文件：File-Open Data File...

      

       嗯，对，现在：Target-Auto
       完成之后就行了。

4.关于飞控与电调的通信方式

环形串口结构的数据包格式。飞控Wiki链接有原始讲解，结合源码分析效果更佳哦～

数据包总长度为13字节，前12字节，每3字节为一组，第一字节为命令标志字节，剩下两字节为16为电机调速数据，高字节在前，此3字节数据有4组，分别对应4个电调，最后一位是整个数据包结束标志。

数据包从XMC4500串口1的1通道TX引脚 P0.1发送到电调1的RX,电调1将其中前3字节数据小包取出后，将后3字节数据往前移动3字节位，后面空出的3字节填充状态与数据值，并继续将13字节数据包往下一个电调节点传。最后，4号电调将数据包发送回XMC P0.0脚。

      

       下面介绍测试例子。

       使用一条串口线，或者其他单片机串口，作为向电调发送数据包的测试端。

       此时我们可以不用为电调接功率电源，只需保证3.3v端供电便可。

       将串口线TX 连接电调RX端，嗯，另一根可以不接。别走！地线接上。。。
       串口波特率设置为115200，HEX发送模式，数据包测试实例如下：

22 02 00 22 02 00 22 02 00 22 02 00 04

      
       点击发送，如果操作无误，电调上绿灯会亮起，红色则代表错误
       这里可能会出现的问题我就暂时不写了，我码字好慢。。。

       此时如果需要测试电机，便可按照电路图引脚定义为电调接好功率端电源和电机，设置串口工具连续发送间隔为10ms左右，点击定时发送后即可观察到测试效果

5.关于飞控的一些调试选项

传感器数据和其他数据的输出。

       飞控固件烧写成功后，便可通过其USB接口的虚拟串口通道与电脑进行串口通信，下面是具体步骤说明

       同时将飞控板DEBUG 和 USB 丝印处的USB接口连接到电脑，（没去深究为什么，只插USB口不会有虚拟串口通道）
       此时电脑 “设备管理器” 可看到 “端口” 下面新出现一个串口号，使用串口工具，同样以115200的波特率，与其连接上。
       现在的需要取消HEX传送模式了，同时也取消HEX显示模式，这里指令有9条：1，2，3，4，5，6，7，8，9.

呃，，，虽然我也觉得这指令集合有点，略Low，不过简单易用就行了嘛。具体说明在此
      
      
       嗯，可能你发现了，不过其实是有指令 "4"的，我们还是看源码；

  

        看，是有吧。

       简单介绍下：
       1   返回当前遥控器数据，油门、偏航、升降（应该理解为俯仰Pitch更合适）、副翼（应该理解为横滚Roll更合适）
       2   “启动内部PWM”，没搞明白，没有仔细纠结源码了
       3   Yaw,Pitch,Roll, 偏航，俯仰，横滚，角度值
       4   没懂，需要看源码
       5   4轴电机油门输出，PWM值，
       6   没搞清，看看源码呢
       7   哈哈哈
       8   嘿嘿嘿
       9   气压，温度，XXX

       好了，以上是串口信息说出的简单说明，要想看连续数据变化的话，同样可以向飞控连续发送指令，不过提个醒，

       别 2 了。。。

       嗯，，，我的意思是，指令2，发送一次就停不下来了，只能重启

（突然想起那啥，黄金口诀：小什么重启，大问题重什么，，，）

6.关于飞控的遥控方法

遥控信号的输入方式和数据格式。

       两个消息：好消息和坏消息～
       好消息是，飞控板上预留了遥控器信号输入接口，需要自己焊上插针，
        
        

       另一个消息就是，这个接口，并不是惯性思维想到的PPM接收机输入接口，而是。。。

       又是一个坑爹的串口。。。咦～不对，想了想其实也可以是一个好消息。这意味着我们可以选用很多种通信模块作为遥控器了，只要是串口透传的模块，直接接上便能用，不用购置或者自制PPM信号板了。
       当然更多的还是觉得坑爹，以至于测试的时候我一直是用一根串口线连着，然后拿在手机飞。

       言归正传，将转口线TX端连接到最上面P0.4插针上，注意，地线。
      

接着同样以HEX模式，通过串口下飞控发送遥控数据

这里先上遥控数据协议：

     

       16字节的数据包包含了标志字节和各参数字节，第5字节是任意值

这里有一点需要注意，各参数都是有范围的，错误的数据将会使得飞控有不可预测的响应。并且还有一个通道数据量程中点值的概念，举个例子，俯仰Pitch的数据范围是1000 - 2000 ，这个时候我们应该取1500这个值来作为测试所用值，因为与此值差别过大的值，都会影响调试时飞控对姿态的调整，所以，并不是数据在允许范围之内就行。

我们再来对照代码

        

      这里是遥控数据的最大/最小值，中间是对应的16进制值，右侧是16进制中点值，这些是我另外注释上的。
      我们姑且认为这些是合适值进行测试，因为中点值在设计中可能不是线性计算得到的。
      那么我们的测试用遥控数据便可以出炉了

      30 00 01 80 00 A2 0B FF 2B FE 13 FD 21 32 1B FF

      为什么油门值没有使用中点值？ 嘿，兄弟，你在逗我！
      作为验证，此时可以通过飞控USB虚拟串口端口发送指令1，查看飞控接收到的遥控数据

      不过在实际操作的时候，发现上面所选取的值并不是很准，具体原因，可能需要大家自己来试试了。

7.关于飞控的PWM信号输出

PWM信号的改接方法和输出方式。

好晚了，明晚再码字吧。。。

huizzzhou

对我帮助很大，谢谢

耗子董

谢谢，对我帮助也很大

z-bo

多谢分享，最后两个图片看不了  楼主能否重新上传最后两张图片 多谢

南风吹梦

楼主可否发一份成功移植到keil下的工程？？？我照着教程文档做下去，出现了很多问题，如下图。

RuiJack

南风吹梦 发表于 2016-8-14 14:42
楼主可否发一份成功移植到keil下的工程？？？我照着教程文档做下去，出现了很多问题，如下图。 ...

之前是转换了一次老版本的工程，这几天看得时候发现好像被我删掉了，等过几天空了我再用最新版本的工程试一遍

22-2016421

大神，为何我的RCReceive.h中没有#define BT_ONLY？难道是代码不够新？
/*
* RCReceive.h
*
*  Created on: 22.12.2014
*      Author: maan
*/

#ifndef RCRECEIVE_H_
#define RCRECEIVE_H_

#ifndef DEBUG_ON_PC
#include <DAVE3.h>
#endif

#define RC_UART_Handle                   UART001_Handle0
#define BT_UART_Handle UART001_Handle1

//Scale factors for angle and power                                                // other divisions tried with good stabilization
#define SCALE_YAW        90.0                        // from -10..+10    // divided by 3
#define SCALE_PITCH        30.0                // from -10..+10                // divided by 10
#define SCALE_ROLL        30.0        // from -10..+10                        // divided by 10
#define SCALE_POWER        100.0                        // from 0..100

//Scale factors for joysticks to norm vaue between -1 and 1
#define THROTTLE_MIN        306
#define THROTTLE_MAX        1783
#define RUDDER_MIN                6450
#define RUDDER_MAX                7884
#define ELEVATOR_MIN        4400
#define ELEVATOR_MAX        5834
#define AILERON_MIN                2354
#define AILERON_MAX                3788

//Values for Flightmode ON/OFF
#define FLIGHTMODE0                        8498
#define FLIGHTMODE1                        9930

void RC_Receive_Int_Handler();
void BT_Receive_Int_Handler();
void WatchRC(void* Temp);
void WatchRC_Init();
uint8_t GetRCCount();
int mergeBytes (uint8_t a, uint8_t b);
void GetRCData(float* power, float* yaw, float* pitch, float* roll);
long map(long x, long in_min, long in_max, long out_min, long out_max);
#endif /* RCRECEIVE_H_ */

ず竹叶萧萧は

sjh2100 发表于 2016-8-22 21:16
如何下载pinus 调控板软件？使用jlink方式接线没有说清楚，我的jlink无法连接。请楼主百忙之中指点一二。谢 ...

接线问题吗？把Jlink的SWDCLK和SWDIO两根线引出来然后按照电路图接好就行了，还有地线。没太懂你的问题所以不一定能帮上忙。http://blog.sina.com.cn/s/blog_154d272c90102wo6t.html

ず竹叶萧萧は

22-2016421 发表于 2016-8-22 15:28
大神，为何我的RCReceive.h中没有#define BT_ONLY？难道是代码不够新？
/*
* RCReceive.h

你没删吧，它是被注释掉的。
/*
* RCReceive.h
*
*  Created on: 22.12.2014
*      Author: maan
*/

#ifndef RCRECEIVE_H_
#define RCRECEIVE_H_

#include <DAVE3.h>
#include "BluetoothProtocol/BluetoothProtocol.h"

#define RC_UART_Handle                   UART001_Handle0
#define BT_UART_Handle UART001_Handle2

//-------------------------------------------------
//Only Bluetooth-App-Control needed

//#define BT_ONLY
//-------------------------------------------------

ず竹叶萧萧は

sjh2100 发表于 2016-8-22 21:16
如何下载pinus 调控板软件？使用jlink方式接线没有说清楚，我的jlink无法连接。请楼主百忙之中指点一二。谢 ...

http://blog.sina.com.cn/s/blog_154d272c90102wo6t.html
这里有接线方式，不知道你是不是想问这个