pcDuino8 Uno入门系列：如何安装ROS Indigo

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简介

ROS（机器人操作系统，Robot Operating System），是专为机器人软件开发所设计出来的一套电脑操作系统架构。它是一个开源的元级操作系统（后操作系统），提供类似于操作系统的服务，包括硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间消息传递、程序发行包管理，它也提供一些工具和库用于获取、建立、编写和执行多机融合的程序。

ROS的运行架构是一种使用ROS通信模块实现模块间P2P的松耦合的网络连接的处理架构，它执行若干种类型的通讯，包括基于服务的同步RPC（远程过程调用）通讯、基于Topic的异步数据流通讯，还有参数服务器上的数据存储。

ROS的特点：

• “轻便”：ROS是设计得尽可能方便简易。您不必替换主框架与系统，因为ROS编写的代码可以用于其他机器人软件框架中。毫无疑问的，ROS更易于集成与其他机器人软件框架。事实上ROS已完成与OpenRAVE、Orocos和Player的整合。
• ROS-agnostic库：建议的开发模型是使用clear的函数接口书写ROS-agnostic库。
• 语言独立性：ROS框架很容易在任何编程语言中执行。我们已经能在Python和C++中顺利运行，同时添加有Lisp、Octave和Java语言库。
• 测试简单：ROS有一个内建的单元/组合集测试框架，称为“rostest”。这使得集成调试和分解调试很容易。
• 扩展性：ROS适合于大型实时系统与大型的系统开发项目。
  

ROS在很多机器人上得到了广泛的应用。很多公司和学校在ROS的基础上推出了不同特色的机器人。例如，带有2个运行Ubuntu和ROS电脑的PR2；基于云端、拥有情感的Softbank Pepper机器人，等等。

目前，ROS最稳定的发行版Indigo，支持Ubuntu14.04 ARM，但是并不是所有的软件包均支持该系统。

下面将介绍如何在pcDuino8 Uno（Ubuntu 14.04 ARM）上安装ROS Indigo。

1.安装1.1 对Ubuntu进行区域设置

配置你的 Ubuntu 软件仓库(repositories) 以允许 “restricted”、”universe” 和 “multiverse”这三种安装模式。 你可以按照ubuntu中的配置指南来完成配置。

由于ROS工具要求系统进行区域设置，所以运行如下命令：

[color=white !important]

[color=white !important]?

1	sudo update-locale LANG=C LANGUAGE=C LC_ALL=C LC_MESSAGES=POSIX

1.2 添加sources.list

配置你的电脑使其能够安装来自 packages.ros.org的软件。 ROS Indigo Trusty armhf(14.04)。

[color=white !important]

[color=white !important]?

1	sudo sh -c 'echo "deb [color=blue !important]http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

1.3 设置keys[color=white !important]

[color=white !important]?

1	wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -

1.4 安装

首先，确保你的Debian软件包索引是最新的：

[color=white !important]

[color=white !important]?

1	sudo apt-get update

ROS中有很多不同的库和工具，但是并没有全部在ARM编译过。你可以独立安装ROS包。
安装ROS-Base（Bare Bones）：ROS包、编译和通信库，不带GUI工具。

[color=white !important]

[color=white !important]?

1	sudo apt-get install ros-indigo-ros-base

1.4.1 添加独立的安装包

你可以安装一个特定的ROS包（用包名取代下面“PACKAGE”）：

[color=white !important]

[color=white !important]?

1	sudo apt-get install ros-indigo-PACKAGE

例如：

[color=white !important]

[color=white !important]?

1	sudo apt-get install ros-indigo-navigation

可通过如下命令查询有哪些包可用：

[color=white !important]

[color=white !important]?

1	apt-cache search ros-indigo

1.5 初始化rosdep

在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。

[color=white !important]

[color=white !important]?

1 2 3

sudo apt-get install python-rosdep sudo rosdep init rosdep update

1.6 环境设置

如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都可以自动配置（即添加到bash会话中），那将会方便很多：

[color=white !important]

[color=white !important]?

1 2	echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

如果你只想改变当前终端下的环境变量，你可以执行命令：

[color=white !important]

[color=white !important]?

1	source /opt/ros/indigo/setup.bash

1.7 安装 rosinstall

rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具，它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。
要在ubuntu上安装这个工具，请运行：

[color=white !important]

[color=white !important]?

1	sudo apt-get install python-rosinstall

1.8 Build farm 状态

你所安装的各种软件包都是通过ROS build farm来编译构建的。你可以在这里查看各种独立软件包的编译状态。

2. 测试

此时，运行roscore就能看到ROS master正常运行输出的信息：

[color=white !important]

[color=white !important]?

1	linaro@linaro-alip:~$ roscore

… logging to /home/linaro/.ros/log/6fe7a434-1dea-11b2-8e0e-1000a4f31ddf/roslaunch-linaro-alip-1217.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://linaro-alip:36980/
ros_comm version 1.11.13

SUMMARY
========

PARAMETERS
* /rosdistro: indigo
* /rosversion: 1.11.13

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [1228]
ROS_MASTER_URI=http://linaro-alip:11311/

setting /run_id to 6fe7a434-1dea-11b2-8e0e-1000a4f31ddf
process[rosout-1]: started with pid [1241]
started core service [/rosout]

以上是ROS indigo在pcDuino8 Uno上的安装。