BPI-M2,使用wiringPi的I2C读取mpu6050

colin2135

上一篇讲的是使用 I2C TOOLS工具来检测和读取MPU6050的值，这一篇讲如何使用wiringPi的I2C读取mpu6050
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第一步：使用wiringPi前需要先下载和安装:
下载wiringPI

1. git clone https://github.com/BPI-SINOVOIP/BPI-WiringPi.git -b BPI_M2

复制代码

安装：

1. cd BPI-WiringPi
   
2. chmod +x ./build
   
3. sudo ./build

复制代码

成功后就可以使用了。

第二步：几个重要的I2C函数
• int wiringPiI2CSetup (int devId) ;
•这个函数用于初始化I2C系统和设备标识符。这个devId是你I2C设备号，你能使用i2cdetect 来查找。
•这个返回值是标准的linux文件句柄，或者-1，在这种情况下，你能像平时一样查阅errno

•intwiringPiI2CWriteReg8 (int fd, int reg, int data) ;
•intwiringPiI2CWriteReg16 (int fd, int reg, int data) ;
•这俩是写8位或者16位的值进入设备寄存器

•int wiringPiI2CReadReg8(int fd, int reg) ;
•intwiringPiI2CReadReg16 (int fd, int reg) ;
•从设备读取8位或者16位的寄存器。

第三步：由于我没有使用I2C IO 扩展板，所以使用 wiringPi的时候，出现错误，查找后发现，需要修改一下wiringPi库：

•M2 上只使用了i2c-1和i2c-2， 这里判断直接返回3了。
•修改wiringPi.h

#define BPVER 3

改成

#define BPVER 2

改好后，加上代码就能跑了，直接看输出结果：

代码比较简单，如下：

1. #include <stdio.h>
   
2. #include <wiringPi.h>
   
3. #include <wiringPiI2C.h>
   
4. int MPU6050_ADD= 0x68;
   
5. int main(){
   
6.         int fd;
   
7.         short int ax,ay,az,tmp,gx,gy,gz;
   
8.         printf("This is the MPU6050 test!\n");
   
9.         wiringPiSetup();  
   
10.         pinMode(8,I2C_PIN);
    
11.         pinMode(9,I2C_PIN);
    
12.         if((fd=wiringPiI2CSetup(MPU6050_ADD))<0){
    
13.                 printf("can't find i2c!!\n");       
    
14.                 return fd;
    
15.         }
    
16.         wiringPiI2CWriteReg8(fd,0x6B,00);
    
17.         while(1){
    
18. 
    
19.                 ax=wiringPiI2CReadReg8(fd,0x3B)<<8|wiringPiI2CReadReg8(fd,0x3C);
    
20.                 ay=wiringPiI2CReadReg8(fd,0x3D)<<8|wiringPiI2CReadReg8(fd,0x3E);
    
21.                 az=wiringPiI2CReadReg8(fd,0x3F)<<8|wiringPiI2CReadReg8(fd,0x40);
    
22.                 gx=wiringPiI2CReadReg8(fd,0x43)<<8|wiringPiI2CReadReg8(fd,0x44);
    
23.                 gy=wiringPiI2CReadReg8(fd,0x45)<<8|wiringPiI2CReadReg8(fd,0x46);
    
24.                 gz=wiringPiI2CReadReg8(fd,0x47)<<8|wiringPiI2CReadReg8(fd,0x48);
    
25.                 printf("ax=%d  ay=%d  az=%d\n",ax,ay,az);
    
26.                 printf("gx=%d  gy=%d  gz=%d\n",gx,gy,gz);
    
27.                 delay(100);
    
28.         }       
    
29.         return 0;
    
30. }
    

复制代码

brucehelen

做的不错！

haothree

不错不错

冰封心

新手 来学习   但是编译的时候  说I2C_PIN 未定义是怎么回事？  都include了