本帖最后由 colin2135 于 2015-10-22 09:19 编辑
话说，拿到M2几个星期了，一直没停下来，每天都在捣腾。从上周开始，一直在弄I2C和SPI的接口，用的是Raspbian 4.0(HDMI),内核是3.3的版本。真是苦不堪言，怎么调也弄不出波形数据。
这周开始，怀疑是系统的原因了，因为虽然我是新手，但按照各种教程都没弄好。所以让美国朋友帮我下了内核4.0的Raspbian版本，上传回百度云了。http://pan.baidu.com/s/1kTwAhsN
接着就开始一帆风顺了。
这两天试了I2C TOOLS的方式和wiringPi来驱动I2C,2个都能正确连接到I2C,方法也非常简单。
和一篇来讲讲使用I2C TOOLS连接MPU6050.
第一步：安装I2C TOOLS。- sudo apt-get install i2c-tools
第二步：装好了之后，就可以检测了。因为没有使用I2C IO扩展板，所以只有俩I2C。
第三步：我的MPU6050接的是板上的I2C1，所以使用以下命令就可以查询到挂在I2C总线上设备的地址。
这个0X68就是MPU6050的地址。
第四步：顺利检测到MPU6050的地址后，为了方便客户知道已经顺利连接到MPU6050，在内部有一个专门寄存器叫WHO AM I ，里面有一个固定的值ox68。- sudo i2cget -y 1 0x68 0x75
最后一步：将0x6B寄存器的值改为0X00，就可以读取线加速度和角加速度的值了。
线加速度：ax,ay,az
角加速度：gx,gy,gz
因为mpu6050内部寄存器是8位的，而它们的值是16位的，所以这些加速度的值的地址分别是：
高位 低位
ax: 0X3B 0X3C
ay: 0X3D 0X3E
az: 0X3F 0X40
temp: 0X41 0X42
gx: 0X43 0X44
gy: 0X45 0X46
gz: 0X47 0X48
使用说明：
如果向I2C设备中写入某字节，可输入指令i2cset -y 1 0x68 0x6b 0x10 -y 代表曲线用户交互过程，直接执行指令 1 代表I2C总线编号
0x68 代表I2C设备地址，
0x6b 代表存储器地址
0x10 代表存储器地址中的具体内容
如果从I2C从设备中读出某字节，可输入执行i2cget -y 1 0x68 0x6b，可得到以下反馈结果
-y 代表曲线用户交互过程，直接执行指令 1 代表I2C总线编号
0x68 代表I2C设备地址
0x6b 代表存储器地址
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发表于 2015-10-21 19:11:50
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