【FirePrime】通过arduino学习ROS系列2ROS点亮LED

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      参考：http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials/Blink

      我们在之前的教程中已经创建了一个ROS发布者，在这里我们将创建一个订阅者，在Arduino每次收到消息的时候闪烁LED。通过在Arduino examples菜单选择ros_lib->Blink，你会打开下面的代码：

1. /*
   
2. * rosserial Subscriber Example
   
3. * Blinks an LED on callback
   
4. */
   
5. #include <ros.h>
   
6. #include <std_msgs/Empty.h>
   
7. ros::NodeHandle nh;
   
8. void messageCb( const std_msgs::Empty& toggle_msg){
   
9.   digitalWrite(13, HIGH-digitalRead(13)); // blink the led
   
10. }
    
11. ros::Subscriber<std_msgs::Empty> sub("toggle_led", &messageCb );
    
12. void setup()
    
13. {
    
14.   pinMode(13, OUTPUT);
    
15.   nh.initNode();
    
16.   nh.subscribe(sub);
    
17. }
    
18. void loop()
    
19. {
    
20.   nh.spinOnce();
    
21.   delay(1);
    
22. }

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      现在，我们来分析下面的代码。

1. #include <ros.h>
   
2. #include <std_msgs/Empty.h>

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      如之前一样，我们需要在任何ROS Arduino程序里包含ros.h。我们也需要为消息包含头文件，在这个例子下，为Empty消息。

1. ros::NodeHandle nh;

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      接着，我们需要实例化一个节点句柄，允许我们的程序创建发布者和订阅者。节点句柄需要串口通信。

1. void messageCb( const std_msgs::Empty& toggle_msg){
   
2. digitalWrite(13,HIGH-digitalRead(13));
   
3. }

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      然后，我们为订阅者创建回掉函数。这个回掉函数必须将一个消息的常量引用作为它的参数。在我们的回掉函数中，消息类型是std_msgs::Empty，消息名是toggle_msg。在我们的回掉函数内部，我们可以引用toggle_msg，但是因为它是空的，所以不需要这么做。我们只是在Arduino每次收到消息的时候闪烁LED。

1. ros::Subscriber<std_msgs::Empty> sub(“toggle_led”，&messageCb);

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      我们需要实例化我们要使用的发布者和订阅者。这里我们实例化名为“toggle_led”的主题的订阅者，消息类型为std_msgs::Empty。你必须知道基于消息的订阅者模板。它的两个参数是它要订阅的主题和它要使用的回掉函数。

1. void setup()
   
2. {
   
3. pinMode(13,OUTPUT);
   
4. nh.initNode();
   
5. nh.subscribe(sub);
   
6. }

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      在Arduino setup函数，你需要初始化你的ROS节点句柄，广播将要发布的主题，订阅想监听的主题。

1. void loop()
   
2. {
   
3. nh.spinOnce();
   
4. delay(1);
   
5. }

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      最后，在loop函数里，我们调用ros::spinOnce()函数，处理所有的ROS通信回掉函数。在loop()函数里，我们不需要其他额外的处理，因为，ros::spinOnce()会将传递的消息传到订阅者回掉函数。

    分析完代码，下面需要编译上传。接着，在新的终端窗口，启动roscore：

1. roscore

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      然后，运行rosserial客户端应用程序， 其中<ws>为你安装rosserial的工作空间，确保使用正确的串口：

1. source ~/<ws>/install/setup.bash

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1. rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0

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      最后，你可以使用rostopic转换你的LEd状态。

1. rostopic pub toggle_std std_msgs/Empty --once

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