跟着Openpilot Wiki 一步一步调出顺手好CC3D，不断更新

sky-Hawk where

新机架，有动力~

入手CC3D之前，我也只是接触过商业飞控。
觉得时间不多，省心省力重要。


不过遇到CC3D之后，感觉到了很多开源控的魅力。

一点点参数的微调，对飞机飞行状态的变化是巨大的，体验也是更丰富的。

之前也在调整参数方面走了不少弯路，

国内论坛上专门说CC3D帖子不多，但是在调整PID方面，很多前辈的思路很有帮助，

国外论坛形式跟我们不太一样，大多是跟在一个机型配置下，刷楼讨论，一个机型有个几百页很常见，内容却是各说各的，很难梳理出入门思路。

偶然点开openpilot官网wiki，乐坏我了，原来想要的成体系的说明就一直摆在那儿。

不敢独享，准备一边学，一边翻译主要意思到这个帖子来，希望能帮到大家。

另外有英文基础的朋友可以直接看原帖，比我更新来的快，细节也更多。
http://wiki.openpilot.org/display/Doc/Stabilization+Panel


基本上按这个目录来，我会逐步更新，欢迎收藏加分，我们一起讨论



首先是引言部分

首先，CC3D是有自稳的，而且在各种机型上都能飞的挺好。
但是，根据不同的飞机尺寸、重量、配置，定制飞行参数，能让你飞的更好。

接下来的几个设置菜单都可以在openpilot CGS软件上面这个图标菜单里找到。

首先我们讲一下基础自稳设置，这里参数简单，更改后效果明显。
如果想调整飞机运动姿态，反应速度，可以在这里进行配置。


首先我们看下设置界面



这个界面里有三个主要参数需要我们关注，分别是：


1. Attitude Mode 自稳幅度，在非手动的自稳模式里这个参数都有用，它的大小意味着你允许飞行器倾斜的最大角度。
2. Rate Mode 最大反应速度，这个参数在Rate, Axislock, Rattitude三个模式有用，它的大小意味着你将遥控舵量打满时，飞机偏转的最大速度。
3. Proportional 自稳修正速度，这个参数的大小，意味着飞机作出偏转动作后，恢复水平的速度。


举例来说：


按照上图的默认参数，当飞机处在水平状态时。我们向前满舵，飞机将在不到三分之一秒的时间内（42/150）达到飞机限定的最大偏转角度42°，松杆后在2秒左右恢复水平。

中推荐的飞行参数来看：




意味着飞机会在五分之一秒内偏转到最大限制角度75°，然后用大概四秒时间恢复水平。
用这个参数可以让飞机更敏捷的进行变向，同时保持一定的倾角，维持飞行速度。




附原文：



这一页还有几个信息需要关注下



1. Rate Mode yaw 转向速度，这个参数意味着你机头转向的速度，与刚才说过的Rate Mode单位一致。
2. Zero the integral when throttle is low，低油门时强制I值为0。这个对号请选中，有助于降低起飞时的偏转。


没有说明的参数，都是手动模式的参数，各位高手请根据手感自己试验。

所有数值调整好后，SAVE，这就是你的PID BANK1.




我们看看进阶设置里面有什么选项可以用。

首先，这一页的基本逻辑和之前讲的基础设置是一样的，设置单位精度更高些而已，如果基础数据觉得好用，直接搬过来就好。

有几个更高级的设置如下：




1. 要选用进阶PID BANK配置，就要先把1这个对号选上。值得注意的是，每次重新连接地面站，默认这个对号都会消失，退回到基础模式。
2. Max rate limit (all modes) ，与我们在基础页面看到的Rate Mode最大反应速度参数性质一样，不过这是一个全局参数，也就是在任何模式，这个限定都会有效果。不像Rate Mode只在Rate, Axislock, Rattitude三个模式有用。而且这个参数具有最高的优先级，也就是说，如果Rate Mode的数值比Max rate limit大，则听从Max rate limit的数值。


3和4. 在进阶页面，终于我们可以自己定义PID中的I和D值了，注意3在Rate模式使用，4在Attitude模式使用。


这里PID的具体功能，已经不是基础页面的偏转角度那么简单，需要各位根据自己的机身状况微调。
我在试飞的时候，就有从1300电池换到1550电池，飞机就抖起来的情况，所以，高手参数只能作为参考，提供改进思路，自己调试最合适自己的才是正经事。


关于PID的理解，推荐几个帖子：


mountain230 的 《一个PID的解释，我没有高数基础，不过看懂了》
szhcs 的 《MWC中PID参数的调节方法和图示》

本页面说明文档原文如下：





到专家模式页面了，说是专家模式，其实我个人觉得这个页面和基础页面一样重要，更改后效果立竿见影，比Advanced模式实惠得多。


这一页会说到几个概念：



1. Integral Limits，这是更精细化的来控制I值的选项，我们知道I值是用来精细自稳，它本身没有弹性，对于一台配置良好，重心平衡的飞机，没有任何问题，可如果你使用了不规范的配件，或者重心因为电池摆放而有所偏移，那可能某些电机就需要更多的动力来自稳，这个位置，可以设定相应的动力输出弹性。

这里面的数值单位是百分比制，意味着数值是0.1的话，就会有最多10%的额外动力弹性给出状况的电机。


2. Weak levelling这个是有缓慢自稳的Rate模式。


3. Weak Leveling Rate, 在Weak levelling模式下，恢复水平的最快偏转速度，单位是度每秒。
4. Weak Leveling Kp, 单位是度每秒每度，这个参数与上面的WLR参数共同确定了飞行器激活自稳的度数，算法是WLR/WLK。这个数值过大，会导致飞机振动。


5. Max Axis Lock Rate,  在Axis Lock模式下，如果大舵量操作，使飞机偏转速度大于此处设置的数值（单位是度每秒），则自动切换成Rate模式，此时没有自稳。
6. Max Axis Lock，这个参数决定在AxisLock模式，会主动校正的最大偏转度数。

举个例子：如果目前飞机头部方向为0°， Max Axis Lock参数数值是30，那么，如果非因摇杆驱动导致头部偏转（比如一阵风）导致飞机偏转25°，那么飞控会自动校正机头回到0°位置。但是，一旦偏转超过30°，则飞控不会自动校正。


这页的其余选项，需要选配附件。


本页说明原文如下：





看图，1是最大偏转角度，也就是允许飞机偏转的极限角度。
2是满舵量时的偏转速度。
所以1除以2，得到的是飞机在满舵状态下的变向时间。

3是自稳速度，就是摇杆回中后，飞机自行回到水平状态的偏转速度。
1除以3，得到的就是自动水平需要的时间。

1越大，飞行越暴力，倾斜角度大，速度会快，相应的下洗气流会减少，需要补油门保持高度。
2越大，飞机越灵活，需要更快的操作手法和更高的精度。
3越大，自稳越快，动作惯性越小，其实对高速穿越没什么好处，因为在高速穿越过程中，不断自稳回水平就像开车松油门自动踩刹车。

sky-Hawk where

四轴感觉很好玩的样子啊，我们近期也打算做四轴活动的

dzzyizhi

翻译理解的很到位， 官网已经失效了，访问不了，智能看这些你当时的截图了。