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[项目] GD32和MPU6050

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    [LV.8]以坛为家I

    发表于 2015-7-8 15:20:54 | 显示全部楼层 |阅读模式
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    本帖最后由 feiting94 于 2015-7-8 15:26 编辑

    经过漫长的考试周,终于把考试考完了,前面两次的帖子还是=一边期末复习一边写的。
    这次是关于MPU6050的,玩过四轴的人应该都知道MPU6050

    QQ截图20150708143158.png
    MPU6050长这个样子
    IMG_20150708_144255_1.jpg
    使用MPU6050可以知道四轴的姿态数据,即欧拉角:即:航向角(yaw),横滚角(roll)和俯仰角(pitch);
    这里使用了MPU6050自带的数据运动处理器DMP,而且InvenSense提供了一个MPU6050的嵌入式运动驱动库,
    这样我们的原始数据可以直接转换为四元数输出,得到四元数后,可以很方便的计算出欧拉角。后面附录官方DMP。
    上位机我用的是匿名四轴上位机。我就是用它显示效果的。收发都是用特定的帧格式,后面附录这个上位机。
    这里说一下这个上位机的使用方式:
    打开后,可能会弹出下载出错的对话框,不予理会,直接关闭这个对话框即可正常使用。
    接着打开串口,选择左上角基本功能,选择左下角“控制”,
    QQ截图20150708150658.png
    接着设置波特率,选择COM口,这里要人为选择COM口,无法自动探测。接着就可以使用了。我用的是“飞控状态”,如图所示 QQ截图20150708150841.png

    注意这里使用的是USART2串口,波特率是500000,刚开始焊接引脚时没焊好,结果接触不良,查了好久才发现这个毛病,强烈建议用好的焊锡。
    引脚对应说明:
    SCL:PB6;            SDA:PB7;               AD0:GND
    注意AD0是IIC的三位地址的最低位,如果AD0=0,则MPU_ADDR=0x68;如果AD0=0,则MPU_ADDR=0x69;
    注意XDA和XCL是外接磁传感器的,这样构成9轴传感器。这里没有接磁传感器,故悬空

    废话不多说,直接上效果图
    1436338140515.jpg
    附上完整工程:




    MPU6050.rar

    3.97 MB, 下载次数: 95

    MPU6050完整工程

    MPU6050资料.rar

    6.64 MB, 下载次数: 65

    MPU6050完整资料

    匿名四轴上位机.rar

    1.98 MB, 下载次数: 46

    上位机

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    发表于 2015-7-8 15:26:18 | 显示全部楼层
    不错,很好的帖子
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    发表于 2015-7-8 15:56:09 | 显示全部楼层

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    [LV.6]常住居民II

    发表于 2015-7-11 07:52:21 | 显示全部楼层
    谢谢楼主分享!上位机软件好漂亮!
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    该用户从未签到

    发表于 2017-7-18 18:30:37 | 显示全部楼层
    戏如人生 发表于 2015-7-11 07:52
    谢谢楼主分享!上位机软件好漂亮!

    谢谢楼主,我想问问,这个代码里面就有算出欧拉角的算法吗
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