香蕉派+L298n免单片机方案设计

狱锁狂龙

       之前发过两个BPI小车的帖子，都是ser2net+STM32方案的，虽然得到了不少人的认同，但还是觉得这是对BPI的“侮辱”，完全没有必要用STM32就能实现，现在我给出设计方案和源代码，希望能帮上更多人能实现自己“裙底小车”的梦想，哈哈……
这是之前BPI+STM32+L298n的方案照片：



详细介绍地址:https://www.cirmall.com/bbs/thread-39422-1-1.html
BPI-R1小车：https://www.cirmall.com/bbs/thread-39909-1-1.html

BPI+L298N免单片机方案的照片：




自己焊接了一个扩展板，里面将BPI和L298n用光耦隔离，有效保护自己BPI！！！关于光耦的电路大家百度吧，这里恕不赘述，先附上socket源代码：

1. #include <stdio.h>
   
2. #include <stdlib.h>
   
3. 
   
4. #include <unistd.h>
   
5. #include <errno.h>
   
6. #include <string.h>
   
7. #include <netdb.h>
   
8. #include <sys/types.h>
   
9. #include <time.h>
   
10. #include <sys/socket.h>
    
11. #include <arpa/inet.h>
    
12. 
    
13. #include <wiringPi.h>
    
14. 
    
15. #define BUFSIZE 512
    
16. 
    
17. #define MOTOR_GO_FORWARD   digitalWrite(1,HIGH);digitalWrite
    
18. 
    
19. (4,LOW);digitalWrite(5,HIGH);digitalWrite(6,LOW)
    
20. #define MOTOR_GO_BACK           digitalWrite(4,HIGH);digitalWrite
    
21. 
    
22. (1,LOW);digitalWrite(6,HIGH);digitalWrite(5,LOW)
    
23. #define MOTOR_GO_RIGHT           digitalWrite(1,HIGH);digitalWrite
    
24. 
    
25. (4,LOW);digitalWrite(6,HIGH);digitalWrite(5,LOW)
    
26. #define MOTOR_GO_LEFT           digitalWrite(4,HIGH);digitalWrite
    
27. 
    
28. (1,LOW);digitalWrite(5,HIGH);digitalWrite(6,LOW)
    
29. #define MOTOR_GO_STOP           digitalWrite(1, LOW);digitalWrite
    
30. 
    
31. (4,LOW);digitalWrite(5, LOW);digitalWrite(6,LOW)
    
32. 
    
33. typedef struct CLIENT {
    
34.         int fd;
    
35.         struct sockaddr_in addr;
    
36. }CLIENT;
    
37. 
    
38. int main(int argc, char *argv[])
    
39. {
    
40.     int sockfd;
    
41.     int listenfd;
    
42.     int connectfd;
    
43. 
    
44.     int ret;
    
45.     int maxfd=-1;
    
46.     struct timeval tv;
    
47. 
    
48.     struct sockaddr_in server_addr;
    
49.     struct sockaddr_in client_addr;
    
50. 
    
51.     socklen_t len;
    
52.     int portnumber;
    
53. 
    
54.     char buf[BUFSIZE]={0xff,0x00,0x00,0x00,0xff};
    
55. 
    
56.     int z,i,maxi = -1;
    
57.     int k;
    
58.     fd_set rset,allset;
    
59. 
    
60.     CLIENT client[FD_SETSIZE];
    
61. 
    
62.     /*RPI*/
    
63.     wiringPiSetup();
    
64.     /*WiringPi GPIO*/
    
65.     pinMode (1, OUTPUT);        //IN1
    
66.     pinMode (4, OUTPUT);        //IN2
    
67.     pinMode (5, OUTPUT);        //IN3
    
68.     pinMode (6, OUTPUT);        //IN4
    
69. 
    
70.     pinMode (3, OUTPUT);        //beed
    
71. 
    
72. 
    
73.     if(argc != 2)
    
74.     {
    
75.         printf("Please add portnumber!");
    
76.         exit(1);
    
77.     }
    
78. 
    
79.     if((portnumber = atoi(argv[1]))<0)
    
80.     {
    
81.         printf("Enter Error!");
    
82.         exit(1);
    
83.     }
    
84. 
    
85. 
    
86.     if((listenfd = socket(PF_INET, SOCK_STREAM, 0)) == -1)
    
87.     {
    
88.         printf("Socket Error!");
    
89.         exit(1);
    
90.     }
    
91. 
    
92. 
    
93.     memset(&server_addr, 0, sizeof server_addr);
    
94.     server_addr.sin_family = AF_INET;
    
95.     server_addr.sin_addr.s_addr = htonl(INADDR_ANY);
    
96.     server_addr.sin_port = htons(portnumber);
    
97. 
    
98. 
    
99.     if((bind(listenfd, (struct sockaddr *)(&server_addr), sizeof
    
100. 
     
101. server_addr)) == -1)
     
102.     {
     
103.         printf("Bind Error!");
     
104.         exit(1);
     
105.     }
     
106. 
     
107.     if(listen(listenfd, 128) == -1)
     
108.     {
     
109.         printf("Listen Error!");
     
110.         exit(1);
     
111.     }
     
112. 
     
113.     for(i=0;i<FD_SETSIZE;i++)
     
114.     {
     
115.         client[i].fd = -1;
     
116.     }
     
117. 
     
118.     FD_ZERO(&allset);
     
119.     FD_SET(listenfd, &allset);
     
120. 
     
121.     maxfd = listenfd;
     
122. 
     
123.     printf("waiting for the client's request...\n");
     
124. 
     
125.     while (1)
     
126.     {
     
127.         rset = allset;
     
128. 
     
129.         tv.tv_sec = 1;      //wait 1 second
     
130.         tv.tv_usec = 0;
     
131. 
     
132.         ret = select(maxfd + 1, &rset, NULL, NULL, &tv);
     
133. 
     
134.         if(ret == 0)
     
135.             continue;
     
136.         else if(ret < 0)
     
137.         {
     
138.             printf("select failed!");
     
139.                    break;
     
140.         }
     
141.         else
     
142.         {
     
143.             if(FD_ISSET(listenfd,&rset)) // new connection
     
144.             {
     
145.                 len = sizeof (struct sockaddr_in);
     
146.                 if((connectfd = accept(listenfd,(struct sockaddr*)
     
147. 
     
148. (&client_addr),&len)) == -1)
     
149.                 {
     
150.                     printf("accept() error");
     
151.                     continue;
     
152.                 }
     
153. 
     
154.                 for(i=0;i<FD_SETSIZE;i++)
     
155.                 {
     
156.                     if(client[i].fd < 0)
     
157.                     {
     
158.                         client[i].fd = connectfd;
     
159.                         client[i].addr = client_addr;
     
160.                         printf("Yout got a connection from %s
     
161. 
     
162. \n",inet_ntoa(client[i].addr.sin_addr));
     
163.                         break;
     
164.                     }
     
165.                 }
     
166. 
     
167.                 if(i == FD_SETSIZE)
     
168.                     printf("Overfly connections");
     
169. 
     
170.                 FD_SET(connectfd,&allset);
     
171. 
     
172.                 if(connectfd > maxfd)
     
173.                     maxfd = connectfd;
     
174. 
     
175.                 if(i > maxi)
     
176.                     maxi = i;
     
177.             }
     
178.             else
     
179.             {
     
180.                 for(i=0;i<=maxi;i++)
     
181.                 {
     
182.                     if((sockfd = client[i].fd)<0)
     
183.                         continue;
     
184. 
     
185.                     if(FD_ISSET(sockfd,&rset))
     
186.                     {
     
187.                         bzero(buf,BUFSIZE + 1);
     
188.                         if((z = read(sockfd,buf,sizeof buf)) > 0)
     
189.                         {
     
190.                             buf[z] = '\0';
     
191.                             //printf("num = %d received data:%s
     
192. 
     
193. \n",z,buf);
     
194. 
     
195.                             for(k=0;k<z;k++)
     
196.                                 printf("buf[%d]=%x\n",k,buf[k]);
     
197.                             if(buf[1] == 0x00)
     
198.                             {
     
199.                                 switch(buf[2])
     
200.                                 {
     
201.                                     case 0x01:MOTOR_GO_FORWARD;
     
202. 
     
203. printf("forward\n");break;
     
204.                                     case 0x02:MOTOR_GO_BACK;   
     
205. 
     
206. printf("back\n");break;
     
207.                                     case 0x03:MOTOR_GO_LEFT;   
     
208. 
     
209. printf("left\n");break;
     
210.                                     case 0x04:MOTOR_GO_RIGHT;   
     
211. 
     
212. printf("right\n");break;
     
213.                                     case 0x00:MOTOR_GO_STOP;   
     
214. 
     
215. printf("stop\n");break;
     
216.                                     default: break;
     
217.                                 }
     
218.                                 digitalWrite(3, HIGH);
     
219.                             }
     
220.                             else
     
221.                             {
     
222.                                 digitalWrite(3, LOW);
     
223.                             }
     
224.                         }
     
225.                         else
     
226.                         {
     
227.                             printf("disconnected by client!");
     
228.                             close(sockfd);
     
229.                             FD_CLR(sockfd,&allset);
     
230.                             client[i].fd = -1;
     
231.                         }
     
232.                     }
     
233.                 }
     
234.             }
     
235.         }
     
236.     }
     
237.     close(listenfd);
     
238.     return 0;
     
239. }
     
240. 
     

复制代码

编译的前提是安装了wiringPi库，编译方法：
gcc carserver.c -o carserver -lwiringPi -lwiringPiDev

执行：./carserver 9001(9001是控制端口号)

好了，这样就可以控制小车了，大家可以写个脚本让这段服务程序自启动就OK了！！

最后，看帖回复是一种美德！

小菜儿

看帖回复是一种美德，必须顶起！！！

栗叔

小车玩得不错啊，还有调速嘛？软调？

狱锁狂龙

当然可以调速，只是我还没试，等试过了，在发帖子！！！

PokeBox

用STM32有点大材小用了。51其实都可以满足了……确实其实也没必要用单片机的，只是PWM输出要软件模拟耗点CPU而已

franki

不错不错           

fjjjnk1234

顶一个！！！

斑斑

楼主分享也是一种美德！

szruan

看帖回复是一种美德！

outstanding1573

牛逼啊