我也来做个R1小车

PokeBox

看到大家都那么有兴致做小车我也来做一个~
之前用启蒙搭过一个树莓派小车，现在用R1来做一个。
正好，前天学校机器人社给了我一块搜救机器人的小车底板，拿来用上~

这是小车的电机，12V驱动，动力十足~而且前面有个变速箱，速度也是快……

这个是电机驱动，全是三极管……所以估计就是个H桥电路，上面8个大功率三极管分别控制左右2个点击的前进和后退。好处是电流可以很大【受三极管的功率限制】，一般这种10A的输出是完全没问题的……所以动力非常的强。而之前我做的树莓派小车是用电机驱动芯片驱动的，电流最大只有500mA，所以动力很差，走得也慢。加上那电机残残点的，更慢……
但是用芯片驱动好处是有高电平钳位，也就是刹车模式。而三极管驱动就没办法了，所以没有刹车，开的快惯性大……

这里在之后的制作就遇到了速度太快的问题……待会再说


这2个是我自己焊的隔离电路，因为之前用树莓派驱动三极管想推LED灯条的结果就把树莓派烧掉了……所以攒经验了，无论如何做个保护板隔离。但是后来没用到，因为速度…………


然后是装车，轮子电机驱动板什么的都固定好，两块板子固定好

电池什么的相关驱动电路全部放在下层，图里黑色那块就是12V的电池，9颗电池串联的……目测里面不是锂电，←_←

然后在下面装好隔离板，用杜邦线把2个板子连接，二极管那块是主板，用来给另一块供电以及控制两个电机负端和输出控制信号到电机驱动板，另一块光耦的控制电机正端。

下面轮子旁边那就是隔离板……装在这张图的右下角那……

这是小车V1.0正面，左右两边是隔离板，左边的是光耦的，右边是二极管的。
但是，使用这样直接用R1驱动小车速度真心不是一般的快！


让小车转弯时拍的……刚做好时想试试，很多东西没固定好，转起来车都快散架了……可见这小车的驱动动力是有多大……
这速度，想转向真心不是容易的事情……
然后就想用电阻来调速……但是这电流很大……要知道线路中有电阻热量是很大的……所以我尝试调速的时候那滑动变阻器直接冒烟了……
好吧，既然驱动板是三极管的，那我还是考虑脉冲控制好了。但是板子上只有一个PWM的硬件接口，虽然用软件模拟PWM也可以，但是占用CPU很高，而且程序写起来也不容易。更重要的是用脉冲高频的信号是没法通过光耦的，光耦反应不过来……所以……所以后来我还是用了个单片机，R1用串口输出控制命令让单片机来输出脉冲进行控制。酱紫也省了R1的IO，可以用来做更多的事情。


用自己焊的单片机最小系统板，单片机是STC12C5A60S2的，只用了P1接口和串口，感觉有点大材小用了~23333，没办法，我只有这个单片机~P1接口接的是直接输出到电机驱动板上的，红线和黑线是电源线，黄线和棕线是信号线，这里我为了方便连接全直接插在IO上，电源线就直接用IO推挽输出，驱动是没问题的~


连接好，塞好固定~

感觉也是蛮拼的~
并且，我还给小车加了个小音箱，并且把开关引出用之前论坛上的友友发的树莓派继电器模块来控制，酱紫就能用R1来控制小音箱开关了。

嗯，最后，是电源……
这里我没有使用任何的移动电源来给R1供电，而是用了一块电池。之前看过我做的树莓派小车的应该对这块电池很眼熟~

嘿嘿~R1有电池接口，正好试试它~

实测在使用中这块5400mA的电池给R1供电并且是当小车玩3个多小时是没问题的，从充满电4.2V用，最后测量了电池电压还剩3.5V R1还是在正常工作~
不过，这里需要注意：
发现R1上的GPIO接口和下面串口那的电源是完全不一样的！CPU旁边那20P的GPIO接口5V的电源是板子上升压过的，所以电压能恒定输出，但是电池接口旁边，串口那几个插针的电源似乎是没有经过板子升压模块的，因为之前我把单片机连接在这里插着电源给电池充电时调试是能正常工作的，拔掉电源想下地行走的时候就走不动了……调试了半天最后才发现这里的电压不接电源时只有3.4V！


嗯……好了，排除一切干扰就OK了……话说在制作过程中R1不知道为何突然冒出一股青烟吓死我了……全部断电后检查又没发现有损坏的元件，但是在网络接口附近那可以闻到很浓的焦味，但是有没发现有问题……重新上电也能正常工作……唔……真棒……但愿R1是没事的~
结合之前做的R1外壳【算是个底板吧→_→】，用热熔胶把其他的板子粘在车上，这样就可以很方便的把R1和小车连接了，想拿下来的时候也很方便~


嗯，最后就是程序了~诶嘿，控制起来灰常方便，还能看到信号强度，再也不怕跑远控制不了了~
来调档，开启我的小车车巡逻咯~

栗叔

这个必须赞啊！！！！

liunian__92

好厉害。。。。。。。
祖国的未来有望了，哈哈

斑斑

好帖，必须赞！

奮闘ing

支持一下，视频这一块，想做但是一直没能力做到~

树图学

好贴！！！！赞

outstanding1573

好贴  已经加精和推荐