圆点博士小四轴2014版通讯协议之---命令解释

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首先，我们把数据区的前两个字节赋值到一个命令变量，然后进行命令分析。

anbt_com_command_HH=com_receive_str_buf[0];

anbt_com_command_HL=com_receive_str_buf[1];

anbt_com_command_LH=com_receive_str_buf[2];

anbt_com_command_LL=com_receive_str_buf[3];

命令一：BAT, 返回电池电压。

if((anbt_com_command_HH=='B')&&(anbt_com_command_HL=='A')&&(anbt_com_command_LH=='T')) anbt_com_command_ops=1

命令二：VER, 返回固件版本号。

if((anbt_com_command_HH=='V')&&(anbt_com_command_HL=='E')&&(anbt_com_command_LH=='R'))         anbt_com_command_ops=2

命令三：CTRL, 返回控制量，如油门值，方向等。

if((anbt_com_command_HH=='C')&&(anbt_com_command_HL=='T')&&(anbt_com_command_LH=='R')&&(anbt_com_command_LL=='L')) anbt_com_command_ops=3

命令四：PALL, 返回PID参数中所有的P值。

if((anbt_com_command_HH=='P')&&(anbt_com_command_HL=='A')&&(anbt_com_command_LH=='L')&&(anbt_com_command_LL=='L')) anbt_com_command_ops=4

命令五：IALL, 返回PID参数中所有的I值。

if((anbt_com_command_HH=='I')&&(anbt_com_command_HL=='A')&&(anbt_com_command_LH=='L')&&(anbt_com_command_LL=='L'))  anbt_com_command_ops=5

命令六：WRPX, 设置PID参数中X轴的P值。

if((anbt_com_command_HH=='W')&&(anbt_com_command_HL=='R')&&(anbt_com_command_LH=='P')&&(anbt_com_command_LL=='X')) anbt_com_command_ops=6

命令七：WRPY, 设置PID参数中Y轴的P值。

if((anbt_com_command_HH=='W')&&(anbt_com_command_HL=='R')&&(anbt_com_command_LH=='P')&&(anbt_com_command_LL=='Y')) anbt_com_command_ops=7

命令八：WRPZ, 设置PID参数中Z轴的P值。

if((anbt_com_command_HH=='W')&&(anbt_com_command_HL=='R')&&(anbt_com_command_LH=='P')&&(anbt_com_command_LL=='Z')) anbt_com_command_ops=8

命令九：WRIX, 设置PID参数中X轴的I值。

if((anbt_com_command_HH=='W')&&(anbt_com_command_HL=='R')&&(anbt_com_command_LH=='I')&&(anbt_com_command_LL=='X')) anbt_com_command_ops=9

命令十：WRIY, 设置PID参数中Y轴的I值。

if((anbt_com_command_HH=='W')&&(anbt_com_command_HL=='R')&&(anbt_com_command_LH=='I')&&(anbt_com_command_LL=='Y')) anbt_com_command_ops=10

命令十一：WRIZ, 设置PID参数中Z轴的I值。

if((anbt_com_command_HH=='W')&&(anbt_com_command_HL=='R')&&(anbt_com_command_LH=='I')&&(anbt_com_command_LL=='Z')) anbt_com_command_ops=11

命令十二：PWON, 打开电机电源。

if((anbt_com_command_HH=='P')&&(anbt_com_command_HL=='W')&&(anbt_com_command_LH=='O')&&(anbt_com_command_LL=='N'))  anbt_com_command_ops=12

命令十三：PWOF, 关闭电机电源。

if((anbt_com_command_HH=='P')&&(anbt_com_command_HL=='W')&&(anbt_com_command_LH=='O')&&(anbt_com_command_LL=='F'))  anbt_com_command_ops=13

命令十四：RC, 发送遥控器参数给小四轴。

if((anbt_com_command_HH=='R')&&(anbt_com_command_HL=='C')) anbt_com_command_ops=14