圆点博士小四轴2014版通讯协议之---如何接收上位机数据

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一：小四轴通讯协议。小四轴和上位机采用下面的协议方式进行通讯：数据头+数据+校验码+数据尾。所有数据采用ASC码的方式进行通信。

数据头： 0x3A（对应字符：）

数据区：0x30-0x39,0x41-0x46 (分别对应0-9，A-F的ASC码)

检验码：采用相加和为00的方式

数据尾：0x2F （对应字符/）

二：小四轴接收数据的代码结构。小四轴在串口中断中接收数据，并完成数据的校验。具体实现方法是：

第1步：串口中断触发，如果是接收中断，则从串口缓冲读取数据。相对应的实现代码是：com_receive_data=USART_ReceiveData(USART1);

第2步： 检查该数据是不是数据头：0x3A（对应字符：），如果是，则把接收数据的缓冲区指针移到开头。相对应的实现代码是：

if(com_receive_data==AnBT_Command_Head) com_receive_str_index=0;

第3步：检查该数据是不是数据尾：0x2F （对应字符/），如果是，则进行数据校验。相对应的实现代码是：

else if(com_receive_data==AnBT_Command_Tail)  …

第4步：如果不是数据头，也不是数据尾，则把数据装入缓冲区，并移动数据缓冲区指针到下一个位置。相对应的实现代码是：

else   {com_receive_str_buf[com_receive_str_index] = com_receive_data;

         com_receive_str_index++;  }

通过上述步骤，数据缓冲区包含了上述协议中所描述的数据区和校验码，并且通过数据缓冲区指针，我们可以知道数据缓冲区中数据的长度。

三：小四轴接收数据的校验方法。

第1步：首先把数据区的数据进行相加。由于数据缓冲区包含了数据区和校验码，所以在数据相加的时候，注意不要包含校验码的相加。相对应的实现代码是：

for(i=0;i

com_data_checksum += com_receive_str_buf;

第2步：把校验码从数据缓冲区取出。由于校验码位于数据缓冲区的最后位置，所以相对应的实现代码是：

receive_data_checksum_low=com_receive_str_buf[com_receive_str_index-1];

receive_data_checksum_high=com_receive_str_buf[com_receive_str_index-2];

第3步：把校验码从ASC码转换成数据。我们知道，数字0到9的ASC码是48-57，字符A-Z的ASC码是65-90，所以对应的转换代码是：

if(receive_data_checksum_low>58) com_receive_data_checksum_low-=55;

else receive_data_checksum_low-=48;

第4步：合并校验码的高位和低位：

com_receive_data_checksum=

((receive_data_checksum_high<<4)&0xf0)|( receive_data_checksum_low&0x0f)

第5步：把从第1步中计算出来的数据区校验和和第4步中得到的校验码进行相加，并检查结果是否为0，对应的代码是：

com_data_checksum=com_data_checksum+receive_data_checksum;

if(com_data_checksum==0) …

通过上述步骤，我们实现了对数据的校验。