TA的每日心情 | 开心
2014-2-20 10:23 |
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虽然大量文献中介绍了爬壁机器人的应用，比如擦玻璃，军事用途等等，但是我们在生活中却不太常见此类机器人。不过有一次出去，在街上见到了类似的一种小车，是可以在强上随意运动的，那么我们介绍爬壁机器人就先从这个小车说起。
爬墙小车
遥控爬墙小车底部
我路过一个玩具摊时，被这个可以在墙上随意运动的小遥控车给吸引了过去，只见控制者将其放在光滑的玻璃上，小车跑来跑去，我想这款玩具也就能在光滑的墙壁上跑，但是小贩又将其放到了故意做粗的墙上去，小车照样跑的很轻松，我是大为惊奇，便上前拿起小车开始观察。原来在小车底盘的位置有一个很大的吸盘，当然这个吸盘并不是像我们晾衣架那样的吸在光滑墙上的吸盘，而是利用电力不断吸风的吸盘，打开小车开关，此风力很大，完全可以将轻便的小车吸附在墙上，并且不是影响小车的运动转向。我想到了在一次课上，有为同学介绍了一款吸盘的爬壁机器人人，我还在怀疑吸盘的合理性，原来吸盘是如此的一个设计，真的是很巧妙。
接下来我们来系统的分析一下爬壁机器人。
爬壁机器人
区别于在地面上运动的机器人，爬壁机器人是移动机器人的一个很重要的分支。当然这也有先来后到的关系，爬壁机器人是在利用地面移动机器人技术，与吸附技术有机结合起来，可以在垂直墙面上爬行，由此完成一些任务。目前,爬壁机器人主要应用于核工业、石化工业、造船业、消防部门及侦查活动等,如对高楼外壁面进行清洗,对石化企业中的储料罐外壁进行检测和维护,对大面积钢板进行喷漆,以及在高楼事故中进行抢险救灾等。
爬壁机器人的应用取得了良好的社会效益和经济效益。经过30多年的发展,爬壁机器人领域已经涌现出一大批丰硕的成果,特别是20世纪90年代以来,国内外在爬壁机器人领域中的发展尤为迅速。近年来,由于多种新技术的发展,爬壁机器人的许多技术难题得到解决,极大地推动了爬壁机器人的发展,特别是小型爬壁机器人成为机器人领域的一个研究热点。
那么爬壁机器人一般都有什么特性呢并且分为哪几类呢？当然，爬壁机器人的特性就是吸附在墙壁上，然后完成移动。传统的爬壁机器人都是按照吸附功能分类，分为真空吸附和磁吸附两种。真空吸附还分为单吸盘和多吸盘式，他们的特点就是不受墙壁的材料限制，但是当墙面凹凸不平时，容易使吸盘漏气；；磁吸附法可分为电磁体和永磁体两种，电磁体式维持吸附力需要电力，但控制较方便。永磁体式不受断电的影响，使用中安全可靠，但控制较为麻烦。磁吸附方式对壁面的凸凹适应性强，且吸附力远大于真空吸附方式，不存在真空漏气的问题，但要求壁面必须是导磁材料，因此严重地限制了爬壁机器人的应用环境。这两种类型的爬壁机器人是我在参考相关文献时，按照作者分类的，但是我认为这种分类方法已经无法来概括爬壁机器人了。
经过我的查找，不仅仅有真空吸附和磁吸附这两大类爬壁机器人，还有多种类型，应用也很广泛，相如我博客开头介绍的吸气式的爬壁小车，可以适用于各种墙面，我想如果在爬壁机器人中有所应用的话，必定效果非常不错，但是我认为这种吸力却不足以承载很大的力量；我还法相一种利用物理方法来吸附在壁上，比如一种爬树的小车机器人，轮子上有很多坚硬的针，在爬动中可以插入树干，不断的网上运行；还有一种磁吸附的机器人，但是它的设计却和以往的此媳妇却不太一样，比如在玻璃上，两面各自放置一个机器人，轮子是磁铁制作，这样两个机器人也可以完成墙壁上的运动。
综合以上的叙述，相信还有更多我们没有找到的爬壁机器人的吸附墙壁的方法，但是没有一种可以适用于很多的墙面或者载重，在不同品质的墙面上，必须要应用不同的爬壁机器人。 |
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发表于 2014-2-8 09:50:50
楼主
失落的feel 看不到了哟
/4 
