飞凌嵌入式ElfBoard ELF 1板卡-运动追踪之编写程序

eefocus_4023189

编程步骤
（一）打开设备

1. #define ICM20607_DEV "/dev/icm20607"
   
2. 
   
3. 
   
4. 
   
5.         fd = open(ICM20607_DEV, O_RDWR);
   
6. 
   
7.         if(fd < 0) {
   
8. 
   
9.                 printf("can't open file %s\r\n", ICM20607_DEV);
   
10. 
    
11.                 return -1;
    
12. 
    
13.         }

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宏定义板卡上的传感器节点为/dev/icm20607；
使用open()打开传感器，如果错误返回-1；
（二）读取数据

1. ret = read(fd, databuf, sizeof(databuf));

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使用read将设备中的数据读取出来放入datebuf中。
（三）定义数组成员

1. gyro_x_adc = databuf[0];
   
2. 
   
3.                         gyro_y_adc = databuf[1];
   
4. 
   
5.                         gyro_z_adc = databuf[2];
   
6. 
   
7.                         accel_x_adc = databuf[3];
   
8. 
   
9.                         accel_y_adc = databuf[4];
   
10. 
    
11.                         accel_z_adc = databuf[5];
    
12. 
    
13.                         temp_adc = databuf[6];

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把x、y、z轴的角速度，x、y、z轴的加速度和温度一共7个元素填入数组内，这些成员是从设备中读取出来的数据。
（四）数据类型转换

1. gyro_x_act = (float)(gyro_x_adc)  / 16.4;
   
2. 
   
3.                         gyro_y_act = (float)(gyro_y_adc)  / 16.4;
   
4. 
   
5.                         gyro_z_act = (float)(gyro_z_adc)  / 16.4;
   
6. 
   
7.                         accel_x_act = (float)(accel_x_adc) / 2048;
   
8. 
   
9.                         accel_y_act = (float)(accel_y_adc) / 2048;
   
10. 
    
11.                         accel_z_act = (float)(accel_z_adc) / 2048;
    
12. 
    
13.                         temp_act = ((float)(temp_adc) - 25 ) / 326.8 + 25;

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因为角速度、加速度和温度这些都不能用常量表示，所以需要给他们转换成浮点量，并做相应数学计算，以转换成我们可读的数据。
（五）关闭设备

1. close(fd);

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详细代码
elf1_cmd_icm20607：

1. elf1_cmd_icm20607：
   
2. 
   
3. #include "stdio.h"
   
4. 
   
5. #include "unistd.h"
   
6. 
   
7. #include "sys/types.h"
   
8. 
   
9. #include "sys/stat.h"
   
10. 
    
11. #include "sys/ioctl.h"
    
12. 
    
13. #include "fcntl.h"
    
14. 
    
15. #include "stdlib.h"
    
16. 
    
17. #include "string.h"
    
18. 
    
19. #include <poll.h>
    
20. 
    
21. #include <sys/select.h>
    
22. 
    
23. #include <sys/time.h>
    
24. 
    
25. #include <signal.h>
    
26. 
    
27. #include <fcntl.h>
    
28. 
    
29. 
    
30. 
    
31. #define ICM20607_DEV "/dev/icm20607"
    
32. 
    
33. 
    
34. 
    
35. int main(int argc, char *argv[])
    
36. 
    
37. {
    
38. 
    
39.         int fd;
    
40. 
    
41.         signed int databuf[7];
    
42. 
    
43.         unsigned char data[14];
    
44. 
    
45.         signed int gyro_x_adc, gyro_y_adc, gyro_z_adc;
    
46. 
    
47.         signed int accel_x_adc, accel_y_adc, accel_z_adc;
    
48. 
    
49.         signed int temp_adc;
    
50. 
    
51. 
    
52. 
    
53.         float gyro_x_act, gyro_y_act, gyro_z_act;
    
54. 
    
55.         float accel_x_act, accel_y_act, accel_z_act;
    
56. 
    
57.         float temp_act;
    
58. 
    
59. 
    
60. 
    
61.         int ret = 0;
    
62. 
    
63. 
    
64. 
    
65.         fd = open(ICM20607_DEV, O_RDWR);
    
66. 
    
67.         if(fd < 0) {
    
68. 
    
69.                 printf("can't open file %s\r\n", ICM20607_DEV);
    
70. 
    
71.                 return -1;
    
72. 
    
73.         }
    
74. 
    
75. 
    
76. 
    
77.         while (1) {
    
78. 
    
79.                 ret = read(fd, databuf, sizeof(databuf));
    
80. 
    
81.                 if(ret == 0) {                         /* ?????? */
    
82. 
    
83.                         gyro_x_adc = databuf[0];
    
84. 
    
85.                         gyro_y_adc = databuf[1];
    
86. 
    
87.                         gyro_z_adc = databuf[2];
    
88. 
    
89.                         accel_x_adc = databuf[3];
    
90. 
    
91.                         accel_y_adc = databuf[4];
    
92. 
    
93.                         accel_z_adc = databuf[5];
    
94. 
    
95.                         temp_adc = databuf[6];
    
96. 
    
97. 
    
98. 
    
99.                         /* ????? */
    
100. 
     
101.                         gyro_x_act = (float)(gyro_x_adc)  / 16.4;
     
102. 
     
103.                         gyro_y_act = (float)(gyro_y_adc)  / 16.4;
     
104. 
     
105.                         gyro_z_act = (float)(gyro_z_adc)  / 16.4;
     
106. 
     
107.                         accel_x_act = (float)(accel_x_adc) / 2048;
     
108. 
     
109.                         accel_y_act = (float)(accel_y_adc) / 2048;
     
110. 
     
111.                         accel_z_act = (float)(accel_z_adc) / 2048;
     
112. 
     
113.                         temp_act = ((float)(temp_adc) - 25 ) / 326.8 + 25;
     
114. 
     
115. 
     
116. 
     
117. 
     
118. 
     
119.                         printf("\r\n");
     
120. 
     
121.                         printf("raw value:\r\n");
     
122. 
     
123.                         printf("gx = %d, gy = %d, gz = %d\r\n", gyro_x_adc, gyro_y_adc, gyro_z_adc);
     
124. 
     
125.                         printf("ax = %d, ay = %d, az = %d\r\n", accel_x_adc, accel_y_adc, accel_z_adc);
     
126. 
     
127.                         printf("temp = %d\r\n", temp_adc);
     
128. 
     
129. 
     
130. 
     
131.                         printf("\r\n");
     
132. 
     
133.                         printf("act value:\r\n");
     
134. 
     
135.                         printf("act gx = %.2f度/S, act gy = %.2f度/S, act gz = %.2f度/S\r\n", gyro_x_act, gyro_y_act, gyro_z_act);
     
136. 
     
137.                         printf("act ax = %.2fg, act ay = %.2fg, act az = %.2fg\r\n", accel_x_act, accel_y_act, accel_z_act);
     
138. 
     
139.                         printf("act temp = %.2f摄氏度\r\n", temp_act);
     
140. 
     
141.                 }
     
142. 
     
143.                 sleep(1); /*1s */
     
144. 
     
145.         }
     
146. 
     
147.         close(fd);       
     
148. 
     
149.         return 0;
     
150. 
     
151. }

复制代码