《2023 DigiKey 汽车应用创意挑战赛》 CAN 驱动适配

andeyqi

    我们基于之前适配好的系统和PIN驱动的基础上继续适配S32K146的CAN 驱动，有了CAN 驱动我们就可以通过PCAN 模拟车辆内部的CAN 总线数据，接收发送CAN消息至车辆的CAN 总线，完成和其他ECU的信息交互。
CAN 收发器使用的TJA1043,该IC 只需要按照时序控制对应的PIN脚即可让其进入 normal 模式，对应代码如下：

1. void can1_control_init(void)
   
2. {
   
3.     rt_base_t mcu_can1_en;
   
4.     rt_base_t mcu_can1_wake;
   
5.     rt_base_t mcu_can1_stby;
   
6. 
   
7.     /* init can controler pin */
   
8.     mcu_can1_en = rt_pin_get(MCU_CAN1_EN);
   
9.     mcu_can1_wake = rt_pin_get(MCU_CAN1_WAKE);
   
10.     mcu_can1_stby = rt_pin_get(MCU_CAN1_STBY);
    
11. 
    
12.     rt_pin_mode(mcu_can1_en,PIN_MODE_OUTPUT);
    
13.     rt_pin_mode(mcu_can1_wake,PIN_MODE_OUTPUT);
    
14.     rt_pin_mode(mcu_can1_stby,PIN_MODE_OUTPUT);
    
15. 
    
16.     /* init tja1043 */
    
17.     rt_pin_write(mcu_can1_wake,PIN_HIGH);
    
18.     rt_pin_write(mcu_can1_stby,PIN_LOW);
    
19.     rt_pin_write(mcu_can1_en,PIN_LOW);
    
20. 
    
21.     rt_thread_mdelay(1);
    
22. 
    
23.     rt_pin_write(mcu_can1_stby,PIN_HIGH);
    
24.     rt_pin_write(mcu_can1_en,PIN_HIGH);
    
25. 
    
26.     rt_thread_mdelay(1);
    
27. 
    
28.     rt_pin_write(mcu_can1_wake,PIN_LOW);
    
29. 
    
30. }

复制代码

使用 S32K SDK 中的CAN驱动接口对CAN进行初始化，配置CAN 的波特率为500Kb,及CAN 参数，配置CAN 首发mailbox 资源配置，配置CAN 接收过滤器配置，即可完成CAN 模块的驱动配置对应代码如下：

1. void can1_init(void)
   
2. {
   
3.     status_t ret = STATUS_SUCCESS;
   
4.     flexcan_id_table_t id_filter_table[40];
   
5.     uint16_t i = 0;
   
6. 
   
7.     for(i =0; i < 40;i++)
   
8.     {
   
9.         id_filter_table[i].isRemoteFrame = false;
   
10.         id_filter_table[i].isExtendedFrame =false;
    
11.         id_filter_table[i].id = 0x400 + (0x10*i);
    
12.     }
    
13. 
    
14.     ret = FLEXCAN_DRV_Init(INST_FLEXCAN_CONFIG_1,&flexcanState0,&flexcanInitConfig0);
    
15.     if(ret != STATUS_SUCCESS)
    
16.     {
    
17.         rt_kprintf("can1 init failed.\n");
    
18.     }
    
19. 
    
20.     FLEXCAN_DRV_SetRxMaskType(INST_FLEXCAN_CONFIG_1,FLEXCAN_RX_MASK_INDIVIDUAL);
    
21. 
    
22.     FLEXCAN_DRV_ConfigRxFifo(INST_FLEXCAN_CONFIG_1, FLEXCAN_RX_FIFO_ID_FORMAT_A, id_filter_table);
    
23. 
    
24.     for(i = 0;i < 16; i++)
    
25.     {
    
26.         ret = FLEXCAN_DRV_SetRxIndividualMask(INST_FLEXCAN_CONFIG_1, FLEXCAN_MSG_ID_STD, i, 0x7ff);
    
27.         if( ret != STATUS_SUCCESS )
    
28.         {
    
29.             rt_kprintf( "can1 set rx filter failed %x.\n",ret);
    
30.         }
    
31.     }
    
32. }

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驱动配置完之后，我们创建一收一发线程用于处理CAN 接收发送的数据，对应代码如下：

1. #define THREAD_PRIORITY      25
   
2. #define THREAD_STACK_SIZE    1024
   
3. #define THREAD_TIMESLICE     5
   
4. 
   
5. 
   
6. void cantx_entry(void *parameter)
   
7. {
   
8.     can1_control_init();
   
9.     can1_init();
   
10. 
    
11.     flexcan_data_info_t msg =
    
12.     {
    
13.         .data_length = 8,
    
14.         .msg_id_type = FLEXCAN_MSG_ID_STD,
    
15.         .enable_brs  = false,
    
16.         .fd_enable   = false,
    
17.         .fd_padding  = 0U,
    
18.         .is_remote   = false
    
19.     };
    
20. 
    
21.     static uint8_t buff[8] = {0x55,0xaa,0x55,0xaa,0xaa,0xbb,0xcc,0xdd};
    
22. 
    
23.     while(1)
    
24.     {
    
25.         FLEXCAN_DRV_Send(INST_FLEXCAN_CONFIG_1,16,&msg,0x100,buff);
    
26. 
    
27.         rt_thread_mdelay(100);
    
28.     }
    
29. }
    
30. 
    
31. 
    
32. void canrx_entry(void *parameter)
    
33. {
    
34.     static flexcan_msgbuff_t data;
    
35.     status_t ret = STATUS_SUCCESS;
    
36. 
    
37.     while(1)
    
38.     {
    
39.         ret = FLEXCAN_DRV_RxFifo(INST_FLEXCAN_CONFIG_1,&data);
    
40. 
    
41.         if(ret == STATUS_SUCCESS)
    
42.         {
    
43.             rt_kprintf("id = %x :%x %x %x %x %x %x %x %x\n",data.msgId,\
    
44.             data.data[0],data.data[1],data.data[2],data.data[3],\
    
45.             data.data[4],data.data[5],data.data[6],data.data[7]);
    
46.         }
    
47. 
    
48.         rt_thread_mdelay(10);
    
49.     }
    
50. }
    
51. 
    
52. 
    
53. int can_sample(void)
    
54. {
    
55.     rt_thread_t tid = RT_NULL;
    
56. 
    
57.     tid = rt_thread_create("cantx",
    
58.                            cantx_entry, RT_NULL,
    
59.                            THREAD_STACK_SIZE,
    
60.                            THREAD_PRIORITY,
    
61.                            THREAD_TIMESLICE);
    
62.     if (tid != RT_NULL)
    
63.         rt_thread_startup(tid);
    
64. 
    
65.      tid = rt_thread_create("canrx",
    
66.                            canrx_entry, RT_NULL,
    
67.                            THREAD_STACK_SIZE,
    
68.                            THREAD_PRIORITY,
    
69.                            THREAD_TIMESLICE);
    
70.     if (tid != RT_NULL)
    
71.         rt_thread_startup(tid);
    
72. 
    
73.     return 0;
    
74. }
    
75. MSH_CMD_EXPORT_ALIAS(can_sample, can ,can sample);

复制代码

对应玩上述驱动，我们通过usb can 模拟发送0x400 消息携带车速及车窗状态信息，通过串口输出运行如下，可以看到can 通信的发送接收都工作，已经能模拟采集车辆的CAN总线数据了。

/*代码路径如下*/

https://gitee.com/andeyqi/rt-thread/tree/master/bsp/s32k14x