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[评测分享] 【更适合初学者的开发板ELF 1】-07-ICM20607六轴测试

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    [LV.8]以坛为家I

    发表于 2023-12-8 11:06:39 | 显示全部楼层 |阅读模式
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    本帖最后由 xiaoshen-372360 于 2023-12-8 16:21 编辑

    ELF1 集成的长安其相对较多,包括六轴,温湿度、WIFI、蜂鸣器、ADC的测试,对于从MCU转到Linux的同学是非常有好的,因为以前学习过Linux的同学对于外设接口,包括IIC、SPI、UART、等都有了一定深度的理解。对于刚刚转过来的不至于太过于陌生。
    1.png
    今天就和大家来分享一下六轴传感器的测试。
    同样,官方给到的有驱动和APP 的代码,我们这里的话就先上代码说明。
    2.png
    我们可以看到飞凌嵌入式基于原有的设备类进行了扩展,在基于SPI接口的基础上新增了原始值等成员变量,后期操作起来会非常的方便。内部还对读写操作做了详细的说明,备注也是很到位的。
    1. #include "stdio.h"
    2. #include "unistd.h"
    3. #include "sys/types.h"
    4. #include "sys/stat.h"
    5. #include "sys/ioctl.h"
    6. #include "fcntl.h"
    7. #include "stdlib.h"
    8. #include "string.h"
    9. #include <poll.h>
    10. #include <sys/select.h>
    11. #include <sys/time.h>
    12. #include <signal.h>
    13. #include <fcntl.h>

    14. #define ICM20607_DEV "/dev/icm20607"

    15. int main(int argc, char *argv[])
    16. {
    17.         int fd;
    18.         signed int databuf[7];
    19.         unsigned char data[14];
    20.         signed int gyro_x_adc, gyro_y_adc, gyro_z_adc;
    21.         signed int accel_x_adc, accel_y_adc, accel_z_adc;
    22.         signed int temp_adc;

    23.         float gyro_x_act, gyro_y_act, gyro_z_act;
    24.         float accel_x_act, accel_y_act, accel_z_act;
    25.         float temp_act;

    26.         int ret = 0;

    27.         fd = open(ICM20607_DEV, O_RDWR);
    28.         if(fd < 0) {
    29.                 printf("can't open file %s\r\n", ICM20607_DEV);
    30.                 return -1;
    31.         }

    32.         while (1) {
    33.                 ret = read(fd, databuf, sizeof(databuf));
    34.                 if(ret == 0) {                         /*读取出原始值 */
    35.                         gyro_x_adc = databuf[0];
    36.                         gyro_y_adc = databuf[1];
    37.                         gyro_z_adc = databuf[2];
    38.                         accel_x_adc = databuf[3];
    39.                         accel_y_adc = databuf[4];
    40.                         accel_z_adc = databuf[5];
    41.                         temp_adc = databuf[6];

    42.                         /* 转换为实际值 */
    43.                         gyro_x_act = (float)(gyro_x_adc)  / 16.4;
    44.                         gyro_y_act = (float)(gyro_y_adc)  / 16.4;
    45.                         gyro_z_act = (float)(gyro_z_adc)  / 16.4;
    46.                         accel_x_act = (float)(accel_x_adc) / 2048;
    47.                         accel_y_act = (float)(accel_y_adc) / 2048;
    48.                         accel_z_act = (float)(accel_z_adc) / 2048;
    49.                         temp_act = ((float)(temp_adc) - 25 ) / 326.8 + 25;


    50.                         printf("\r\n");
    51.                         printf("raw value:\r\n");
    52.                         printf("gx = %d, gy = %d, gz = %d\r\n", gyro_x_adc, gyro_y_adc, gyro_z_adc);
    53.                         printf("ax = %d, ay = %d, az = %d\r\n", accel_x_adc, accel_y_adc, accel_z_adc);
    54.                         printf("temp = %d\r\n", temp_adc);

    55.                         printf("\r\n");
    56.                         printf("act value:\r\n");
    57.                         printf("act gx = %.2f度/S, act gy = %.2f度/S, act gz = %.2f度/S\r\n", gyro_x_act, gyro_y_act, gyro_z_act);
    58.                         printf("act ax = %.2fg, act ay = %.2fg, act az = %.2fg\r\n", accel_x_act, accel_y_act, accel_z_act);
    59.                         printf("act temp = %.2f摄氏度\r\n", temp_act);
    60.                 }
    61.                 usleep(100000); /*100ms */
    62.         }
    63.         close(fd);        
    64.         return 0;
    65. }
    复制代码


    整个APP的调用都是基于驱动的开发标准流程进行,并对实际数值进行了转换,驱动开发的时候都是传输实际采样值,对于应用的开发有了更好的可操作性。

    我们还是直接应用app的bin文件来进行操作,这样的结果最直观。我们接下来的试验就是做六轴的数据读取以及倾向性测试。
    首先还是程序的拷贝。
    3.png
    然后进入终端运行程序。
    4.png
    文件拷贝过去,首先要更改权限,否者无法执行,由于刷屏较快,所以这里我就只做了一部分的截屏。

    5.png
    我们可以通过延迟时间来进行刷屏频率的修改,之后再编译一次就可以了。同样的我们可以对整体的参数显示的问题进行修改,每次刷新的数据就会变少一些。
    我们首先进行时间的修改,改为1s更新一次。
    然后将数值的显示删减为值显示角度信息,不做温度的显示。
    更改之后的代码如下:
    6.png
    完成修改之后,我们将代码拷贝到虚拟机进行编译,
    (忘记了还没有吧虚拟机弄完,后期更新编译后的结果和测试结果)

    好了,继续来
    这里安装的这个编译工具
    8-安装编译环境.png
    然后编译拷贝到开发板运行。
    11-错误.png
    发现了有这个错误,感觉有点奇怪,
    然后就使用了飞凌嵌入式的环境做编译。
    然后就可以正常运行了,感觉不知道是少了啥东西。
    12.png

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