自动水平仪并保持固定方向，PID控制和捷联惯导的组合

Superme° · 发表于 2013-12-14 18:33:04

使用二轴舵机，这个舵机是180舵机，下回改用360度舵机。固定方向为东（就是视频的右）用一个舵机控制，另一个舵机控制水平。视频中设定保持水平和向东，当然可以设定为任意角度和方向，使用PID自动维持方向和姿态。可以做作为飞控的前期模型也可以做为机械手的前期模型~

mxj1005071012 · 发表于 2013-12-15 12:21:04

竟然和我的方案一模一样

mxj1005071012 · 发表于 2013-12-15 12:22:56

不过从视频来看调节的方式不像是舵机很连贯啊

Superme° · 发表于 2013-12-18 17:21:17

勇敢的心发表于 2013-12-15 12:22
不过从视频来看调节的方式不像是舵机很连贯啊

确实很连贯，而且舵机也用的很便宜的那种~算PID的定时器比较快，步进比较小。。。

mxj1005071012 · 发表于 2013-12-18 20:55:32

Superme° 发表于 2013-12-18 17:21
确实很连贯，而且舵机也用的很便宜的那种~算PID的定时器比较快，步进比较小。。。 ...

能否分享一下啊我的程序设计的思想不好最重要的就是抖动状态下测角度的时候跟随能力很差

Superme° · 发表于 2013-12-25 23:15:15

勇敢的心发表于 2013-12-18 20:55
能否分享一下啊我的程序设计的思想不好最重要的就是抖动状态下测角度的时候跟随能力很差 ...

抖动严重主要就是比例和积分系数算的不太好，要对照你定时器的装载数尽量让装载数大一些，调节pwm的时精度高些。我比例调大也会出现抖动，震荡甚至不稳定，系数很重要。

hiplease · 发表于 2015-11-7 20:11:58

您好，这东西卖吗？

芯灵思FAE · 发表于 2015-11-8 15:32:53

看着挺不错的

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