【灵动Motor-DK电机控制板】+3、驱动无刷电机

yangjiaxu

上次将环境彻底的搭建好了，这次就来先驱动一下三相无刷电机来玩玩吧。之前也没有驱动过三相无刷电机，都是通过带有驱动板的三相无刷电机，直接利用PWM就可以驱动的，没有驱动板的电机还是第一次驱动，幸好灵动Motor-DK电机控制板支持这种方式驱动，那接下来就愉快的玩耍吧。
首先选择合适的例程，这里我选择的是01.Sensorless FOC double shunt。然后电机我选择的是12-24V都可以的三相无刷电机，不带霍尔传感器的，因此只需要将U、V和W三相接在开发板上就可以，这里需要注意的是，接电机的时候需要无电操作。不然会容易出现损坏电路板的情况。

接下来要知道板载的一些跳线和波动开关的功能，这里涉及到选择的例程和驱动的方式方法。本次以Sensorless FOC doubleshunt举例。

图1 根据跳帽选择1 shunt R还是2shunt R

我这里选择使用的是2shuntR。接下来是SW的设置，由于没有使用霍尔传感器，因此推至Yes即可。最终我的跳帽设置是这样的。
注：这里推荐查看24V MotorDK board hardware Brief Manual 20180724.pdf，这里可以查看每个跳帽对应的功能，每个例程对应的配置都在这里有所说明。

图2 电路板的跳帽位置

图3 本次例程的实际跳帽连接示例

当硬件都配置好了，就需要将电机连接上了，W,V,U与电机的三相对应相连接，如果发现电机转向不对，可以将相邻的两相对调试试。将程序烧录进去之后，就可以断掉仿真器，可以让电机转起来了。

图4 电机转动时的电流和电机连接方式

当要修改一些电机参数的时候，可以选择对应工程文件之中的parameter.h，这里有一些宏定义，可以实现对电机参数的设定。

图5 程序参数的调整

总结：通过对三相无刷电机的驱动这里章来说，驱动电机还是比较快速而方便的，主要是官方提供的库比较专业，便于理解，而且很多注释写的比较全面，这让一些小白上手起来还是比较方便的。至此，电机驱动部分已经算是走进来了，不过电机的**属实是比较麻烦的，刚刚算是入门，但是想要专精那是需要自己下功夫的，还好，我对电机这方面还是比较有兴趣，既然这样，那就热情不减，继续前进吧~