【灵动Motor-DK电机控制板】+2.RT-Thread移植

feifeiz

一、      前言

继上一篇文章讲到MM32SPIN0230芯片资源，最高60MHZ的主频，4K SRAM以及32K的Flash，于是乎就产生了一个想法，移植一个RTOS玩一玩，正好芯片资源也能支持，移植完应该也能做一些应用开发，建一些线程等，所以本篇文章就讲解如何在MM32SPIN0230上移植
二、      RT-Thread简介

RT-Thread Nano 是一个极简版的硬实时内核，它是由 C 语言开发，采用面向对象的编程思维，具有良好的代码风格，是一款可裁剪的、抢占式实时多任务的 RTOS。其内存资源占用极小，功能包括任务处理、软件定时器、信号量、邮箱和实时调度等相对完整的实时操作系统特性。
在资源足够的情况下可移植finsh组件，如下为RT-Thread软件框图：


RT-Thread Nano 支持可裁剪，通过rtconfig.h进行，在本次使用过程中也会用到，需要裁剪一些功能。
同时最关心的就是RT-Thread Nano的使用资源情况了，对 RAM 与 ROM 的开销非常小，在支持 semaphore 和 mailbox 特性，并运行两个线程 (main 线程 + idle 线程) 情况下，ROM 和 RAM 依然保持着极小的尺寸，RAM 占用约 1K 左右，ROM 占用 4K 左右，但实际可能不止，接下来就开始RT-Thread的移植。

三、   移植过程准备工作下载好RT-Thread Nano版本的源码，或者使用keil中下好RT-Thread实时操作系统的支持包（这种方式方便使用）。


准备好基础工程，本次使用的是SYSTEM的例程，因为在移植过程中需要使用systick时钟，同时systick的程序支持串口和LED方便验证移植是否成功，本次选用的是上一次的驱动工程。


添加RT-Thread源码：
点击首界面软件包管理图标：


在RTOS下选择RT-Thread的内核源码，然后点击OK


根据以往移植经验，RT-Thread默认使用动态内存堆栈，这样会导致芯片资源不够用，所以需要RT-Thread进行裁剪，不使能动态堆栈，打开rtthreadconfig.h，找到#define RT_USING_HEAP，屏蔽掉这行代码


或者在RT-Thead内核源码board.c中将RT-HEAP_SIZE改为当前芯片所支持的大小


接下来board.c中rt_hw_board_init函数中添加时钟初始化，为rtos提供心跳，


同时添加systick的头文件


接下来在systick文件中，SysTick_Handler函数中添加心跳回调函数，同时需要在systick文件中添加rtthread的头文件。



接下里在main.c中加入rtthread的头文件，并将芯片的延时换成RTOS的延时


这里说一下，上次LED不能亮所以后面自己重换了一颗电阻和LED，将原来的4.7K电阻换成2K，红色LED换成绿色LED后就能正常工作。


四、      总结

本次基于MM32SPIN0230芯片上移植了RT-Thread并且正常运行，由于芯片资源不能使能HEAP，同时后面新建线程的时候只能创建静态线程，后面的开发工作就基于RT-Thread进行开发了，还是挺有意思，只是添加了RTOS内存少了一些，但简单应用不影响。加上电机控制工程的代码以及RTOS的代码，共使用了10K的Flash和3K的RAM，有兴趣的小伙伴也可一起玩起来。