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圆点博士小四轴第三版开发套件全部开源代码介绍：
1,小四轴飞行器（T1套件）源码：包括陀螺仪芯片驱动代码，数字滤波，四元数姿态解算和电机控制代码，此外，还包括蓝牙无线传输代码，NRF24L01+无线传输代码，小四轴无线更新固件代码。 注：四元数是当前小四轴算法的灵魂，当前，很多开源的小四轴代码只是居于简单的角度运算，没有采用四元数的方式。但是，对于喜欢研究小四轴的爱好者来说，没学会四元数等于没有入门。所以大家在购买开源小四轴的时候，一定要首先弄清楚对方所提供的算法支持不支持四元数。当前，国外开源的很多飞行算法都是使用简单的角度运算。圆点博士小四轴是国内为数不多的使用四元数算法的开源算法。我们采用的算法思路和著名的crazyflies的思路相通。 2,圆点博士小四轴手持遥控器（T2套件）源码。包括USB转COM口代码，蓝牙编程代码，摇杆控制代码，和液晶屏显示代码。通过该代码，用户可以学习USB编程，蓝牙编程，摇杠编程，液晶屏显示编程能知识。 3,基于windows/Linux下的上位机代码，能过获取小四轴姿态，并对小四轴进行飞行控制。该代码使用垮平台算法QT编写。 4,基于Android的手机遥控器代码，可以实现对小四轴的飞行控制 5,使用MPU6050 DMP来进行姿态解算的源码。 6,对国外著名开源crazyflies开源算法的姿态部分的移植(已修改成大家熟知的MDK环境)，带FreeRTOS操作系统。 7,平衡木法调节PID的视频教程和在线指导。PID调节是小四轴设计的重点和难点。对于不同的算法，PID的调节方法也各不相同。圆点博士通过长时间的摸索，找出了一种使用平衡木来调节PID的方法，通过配合圆点博士小四轴代码，无数的用户已经从该方法学会了PID的调节方法.
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发表于 2013-11-28 00:10:30
发表于 2013-11-28 09:10:36
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