[资料] 【RISC-V】Lab5：基于蜂鸟的智能循迹避障小车

zhang1998

项目名称：基于蜂鸟智能小车

具体要求：基于PERF-V开发板完成智能小车实现自动寻迹和避障功能。

系统采用FPGA产生的PWM波调控小车速度，红外线传感器检测路面上的黑色轨迹，并将检测到的信号反馈给FPGA，FPGA由采集到的信号发出指令，控制小车电机驱动电路以调整行驶方向，从而使小车能够沿着黑色轨迹自动行驶，同时利用了超声波模块实时的检测前边的障碍物，实现了小车的避障循迹功能。

小车安装步骤

一、小车马达万向轮安装。

螺母一定要装在小车内侧否侧会阻碍轮子运转。万向轮安装需要拿铜柱支撑一下。

二、舵机和寻迹模块的安装。

舵机通过托盘固定在小车底盘并通过铜柱连接寻迹模块。寻迹模块的灯需要与其自身垂直如图所示（寻迹模块的灯本来是向前的）

三、电机驱动模块的安装。

驱动模块需要四个铜柱架起来，两个点和底盘对应的点固定即可。

四、perf开发板的安装。

板子边缘的孔位需要铜柱固定，其中两个点需要与底盘孔位固定，与底盘固定时只需要拿铜柱固定即可。

五、电池盒的安装。

六、最后超声波探头要和舵机的舵盘连接在一起，然后安装在舵机上。

安装舵盘的时候一定要注意螺丝不能拧的太紧，否则会碰到舵机影响舵机的转向。

注意：接线要正确（尤其是电源），否则可能会烧主板

基本步骤如上所示，可前往RVBoards文档中心下载教程与工程文件~