用 C2000™ 实时控制器的示例分布式多轴伺服驱动器

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此设计展示的是基于快速串行接口 (FSI)、使用 C2000™ 实时控制器的示例分布式多轴伺服驱动器。多轴伺服驱动器用于工厂自动化和机器人等多种应用。凭借每轴成本、性能和易用性等特性，该驱动器受到上述系统的高度青睐。FSI 是一种可靠的成本优化型高速通信接口，具有低抖动，能以菊花链形式连接多个 C2000 产品。在此设计中，每个 F28004x 器件均作为从动轴的实时控制器，控制电机的电流控制环。单个 F2838x 器件控制各轴的位置和速度控制环。上述 F2838x 器件通过充分利用多个内核，也执行主轴电机控制和 EtherCAT 通信。该设计采用 TI 的现有 EVM 套件，软件随附 C2000WARE MotorControl SDK 发布。

特性
此设计展示了通过快速串行接口 (FSI) 进行高速通信，在多个产品之间实现实时的速度、位置和电流命令数据通信。
在基于 F2838x 的主节点上对所有从动轴实施位置和速度控制环路，在基于 F28004x 的从节点上实施扭矩/电流环路。
借助一个 F2838x 可管理多达 16 个轴。可同时控制各轴启停。实现对分布式多轴电机驱动系统的高带宽、更高精度的控制。
借助基于 FSI 的所有从节点，使用 F2838x 多核功能实施速度和位置控制以及数据交换、执行主轴电机控制并与 PC 进行 EtherCAT 通信。
基于 F28004x 和 F2838x 产品的集成式 SFRA 工具支持对速度和电流环在线调优。
增量系统构建用于分步验证不同的软件模块。