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伺服机器手臂，顾名思义，是由六个伺服电机驱动的机器手臂。既然是手臂，那么就有几个关节，大家可以联想到，我们人类的手臂，除了肩、肘、腕这三个关节外，再加上手指的关节，就有很多个关节了。那么我们这个机器手臂也是一样，用6个伺服电机实现了一个手的简单结构，除了没有人那么多的关节外，还缺少一些神经组织和神经系统，然而，具有“灵巧手”（可完成复杂装配、搬运或仿人手抓取鸡蛋）的“仿人形”机器人乃机器人研究的前沿。
而我们的6个伺服机器，以巧妙的机械结构，结合它的控制系统，展示了6自由度机器手动作的控制原理。它采用3个13kg扭力的金属齿轮、一个3.2kg、两个2.3kg的伺服和一些精密的铝合金加工组件组合而成。目前，我公司的机器手臂以390mm长度的为主，使用32路控制器来控制机器手臂的运行动作，本控制器采用atmega168 MCU,和电脑RS232串口通讯，可同时控制32颗伺服电机，双电源供电（6~12V单片机供电，4.8~6V伺服电机供电[伺服电机供电分别设有1-16路和17-32路供电端口]），同时还设有wi-fi无线控制模块，预留ISP下载口，用STK500 ISP下载线便可以下载MCU控制程序。
 
特性：
--铝合金结构的完美组合；
--ATMEGA 168实现32路控制；
--可视化上位机操作界面，让你的视觉更直观；
--支持简易指令控制，实现机器手臂的连贯动作；
--控制器预留了ISP下载口，用STK500 ISP下载线便可以对控制
板上的单片机进行编程；
--设有wi-fi无线控制模块扩展口，供更高需求的客户使用；
--超强金属质感，以及铝件防刮花工艺。
『配置说明』
工作电压：【 1~16】路电机电源输入电压4.8~6V
【17~32】路电机电源输入电压4.8~6V
单片机供电电压6V~12V
工作电流：伺服电机电源电流输入2~3A【PS-303D电源型号最佳】
自由度 ：6
控制芯片： ATMEGA 168
最大举力：200G （6V，3A运行环境）
最大伺服：13KG （4颗）
中型伺服：1.8KG （2颗）
手臂长度：390mm
6自由度机器手臂基本尺寸图（请复制以下链接到IE查看）：http://www.arexx.com.cn/UploadFiles/20081115135927235.jpg
以下是32路伺服电机控制系统界面：
1、如图所示：从上往下看，电路板正面有三个电源输入口，中间的为单片机的电源输入。使用了7805将电压稳定在5V。因此输入的电压在6V到12V之间即可。两侧分别供应16路伺服电电机的。输入电压在4.8V~6V之间。
2、伺服电机插针为32排，每排3针。如图上蓝色字体所标志，最外侧的针是地，中间是电源，最内侧是信号针（接伺服电机上的白色或橙色线）。
3、中间的跳线是设置波特率的，两个跳线都插上，代表了的值是11，波特率是115.2k。若要设置其他波特绿请参考图2所示。（上位机软件默认的设置是115.2K。）
这套机器手臂，无论是robot fans做个人开发还是学生参赛，都是机器人爱好的合适的教育平台。
1，32路伺服电机控制器，操作说明书(请复制以下链接到IE查看，淘宝不支持外部链接):
2，RP6扩展机器手臂说明书介绍：
6V3A大谷6自由度机器手臂标配电源，真正的6V3A
6V3A大谷6自由度机器手臂标配电源，真正的6V3A（此电源内芯为正极，外芯为负极，电压、电流不可调，无短路保护，切记不可短路，短路会烧坏电源）
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发表于 2012-8-17 21:44:06
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