dsp倒立摆的设计

白眉鹰王

 第一章 绪论
1．1 课题研究的背景及意义
　　　一个多世纪以来，电动机作为最主要的机电能量转换装置，其应用范围已遍及国民经济的各个领域和人们的日常生活。直流电动机是最早出现的电动机，也是最早能实现调速的电动机。长期以来，直流电动机一直占据着速度控制和位置控制的统治地位。由于它具有良好的线形调速特性、简单的控制性能、高质高效的平滑运转的特性，在许多需要调速或快速正反转的电力拖动控制领域得到了广泛的应用[1]。而且直流电机控制系统在理论和实践上都比较成熟。尽管近年来不断受到其他电动机（如交流变频电动机、步进电动机等）的挑战，但到目前为止，就其性能来说仍然无其他电动机能比。在欧美等国家，大型成套生产装置和成套生产线仍然多用直流调速。
　　　直流电动机在人们的工作和生活中扮演着重要的角色，为各种应用场合提供旋转或直线运动方式，随着大量更为复杂的应用的出现和性能要求的不断提高，电动机的控制问题变得越来越重要。