利用dsp电机测速及详解

sick

摘要
通过按键实现加速，减速，停止功能，利用中断测速，采用软件延时去抖动，具体实现方法看代码。

程序清单
#pragma CODE_SECTION(vect,"vect")
unsigned int *pmem=0;
#define IMR    *(pmem+0x0000)
#define IFR    *(pmem+0x0001)
#define PMST   *(pmem+0x001d)
#define SWCR   *(pmem+0x002b)
#define SWWSR  *(pmem+0x0028)
#define CLKMD  *(pmem+0x0058)
#define ST1    *(pmem+0x007)
#define PRD0  *(pmem+0x0025)  /* timer0 period register */
#define TCR0  *(pmem+0x0026)  /* timer0 control register */
#define uchar unsigned char
#define ulong unsigned long
#define uint unsigned int
uchar flag=0x0;
uchar flag1=0x0;
uint count=0x0;
uint count1=0x0;
uint k=0x0;
ioport    unsigned portc001; //键盘地址
ioport    unsigned port8003; //液晶屏CS1地址读指令
ioport    unsigned port8004; //液晶屏CS1地址写指令
ioport    unsigned port8005; //液晶屏CS1地址写数据

ioport    unsigned port8000; //液晶屏CS2地址
ioport    unsigned port8001; //液晶屏CS2地址
ioport    unsigned port8002; //液晶屏CS2地址
#define   cs1    port8003
#define   cs1rd  port8004
#define   cs1wd  port8005
#define   cs2    port8000
#define   cs2rd  port8001
#define   cs2wd  port8002

ioport    unsigned portc005; //直流电机地址
#define   djcs    portc005
static const uchar table4[]={
//;--  0  --  **  黑体, 16  **
//; 当前所选字体下一个汉字对应的点阵为:  宽度x高度=12x21,  调整后为: 12x24
0x00,0x00,0x00,0x80,0x3F,0x00,0xE0,0xFF,0x01,0xE0,0xFF,0x01,0x70,0x80,0x03,0x10,
0x00,0x02,0x10,0x00,0x02,0x70,0x80,0x03,0xE0,0xFF,0x01,0xE0,0xFF,0x01,0x80,0x3F,
0x00,0x00,0x00,0x00,
//;--  1  -- **  黑体, 16  **
//; 当前所选字体下一个汉字对应的点阵为:  宽度x高度=12x21,  调整后为: 12x24
0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x40,0x00,0x00,0x40,0x00,0x00,0xE0,
0xFF,0x03,0xF0,0xFF,0x03,0xF0,0xFF,0x03,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
0x00,0x00,0x00,0x00,
//;--  2  -- **  黑体, 16  **
//; 当前所选字体下一个汉字对应的点阵为:  宽度x高度=12x21,  调整后为: 12x24
0x00,0x00,0x00,0xC0,0x01,0x03,0xE0,0xC1,0x03,0xF0,0xE1,0x03,0x30,0xF0,0x02,0x10,
0x78,0x02,0x30,0x1C,0x02,0xF0,0x0F,0x02,0xE0,0x07,0x02,0xC0,0x03,0x02,0x00,0x00,
0x00,0x00,0x00,0x00,
///;--  3  -- **  黑体, 16  **
//; 当前所选字体下一个汉字对应的点阵为:  宽度x高度=12x21,  调整后为: 12x24
0x00,0x00,0x00,0xC0,0xE0,0x00,0xE0,0xE0,0x01,0xF0,0xE0,0x03,0x30,0x04,0x03,0x10,
0x04,0x02,0x30,0x0E,0x03,0xF0,0xFF,0x03,0xE0,0xFB,0x01,0xC0,0xF1,0x00,0x00,0x00,
0x00,0x00,0x00,0x00,
//;--  4  -- **  黑体, 16  **
//; 当前所选字体下一个汉字对应的点阵为:  宽度x高度=12x21,  调整后为: 12x24
0x00,0x00,0x00,0x00,0x30,0x00,0x00,0x3C,0x00,0x00,0x2E,0x00,0x80,0x27,0x00,0xE0,
0x21,0x00,0xF0,0xFF,0x03,0xF0,0xFF,0x03,0xF0,0xFF,0x03,0x00,0x20,0x00,0x00,0x20,
0x00,0x00,0x00,0x00,
//;--  5  -- **  黑体, 16  **
//; 当前所选字体下一个汉字对应的点阵为:  宽度x高度=12x21,  调整后为: 12x24
0x00,0x00,0x00,0x00,0xC0,0x00,0xF0,0xC7,0x01,0xF0,0xC7,0x03,0xF0,0x07,0x03,0x10,
0x03,0x02,0x10,0x03,0x03,0x10,0xFF,0x03,0x10,0xFF,0x01,0x10,0xFC,0x00,0x00,0x00,
0x00,0x00,0x00,0x00,
//;--  6  -- **  黑体, 16  **
//; 当前所选字体下一个汉字对应的点阵为:  宽度x高度=12x21,  调整后为: 12x24
0x00,0x00,0x00,0x80,0x7F,0x00,0xE0,0xFF,0x01,0xE0,0xFF,0x03,0x70,0x06,0x03,0x10,
0x02,0x02,0x30,0x06,0x03,0x70,0xFE,0x03,0x70,0xFC,0x01,0x60,0xF8,0x00,0x00,0x00,
0x00,0x00,0x00,0x00,
//;--  7  -- **  黑体, 16  **
//; 当前所选字体下一个汉字对应的点阵为:  宽度x高度=12x21,  调整后为: 12x24
0x00,0x00,0x00,0x10,0x00,0x00,0x10,0x00,0x00,0x10,0x00,0x03,0x10,0xE0,0x03,0x10,
0xFC,0x03,0x90,0xFF,0x00,0xF0,0x1F,0x00,0xF0,0x03,0x00,0x70,0x00,0x00,0x00,0x00,
0x00,0x00,0x00,0x00,
//;--  8  -- **  黑体, 16  **
//; 当前所选字体下一个汉字对应的点阵为:  宽度x高度=12x21,  调整后为: 12x24
0x00,0x00,0x00,0xC0,0xF1,0x00,0xE0,0xFB,0x01,0xF0,0xFB,0x03,0x30,0x0E,0x03,0x10,
0x04,0x02,0x10,0x04,0x02,0x30,0x0E,0x03,0xF0,0xFB,0x03,0xE0,0xFB,0x01,0xC0,0xF1,
0x00,0x00,0x00,0x00,
//;--  9  -- **  黑体, 16  **
//; 当前所选字体下一个汉字对应的点阵为:  宽度x高度=12x21,  调整后为: 12x24
0x00,0x00,0x00,0xC0,0x87,0x01,0xE0,0x8F,0x03,0xF0,0x9F,0x03,0x30,0x18,0x03,0x10,
0x10,0x02,0x30,0x98,0x03,0xF0,0xFF,0x01,0xE0,0xFF,0x00,0x80,0x3F,0x00,0x00,0x00,
0x00,0x00,0x00,0x00,

//;--  A  --  **  黑体, 16  **
//; 当前所选字体下一个汉字对应的点阵为:  宽度x高度=12x21,  调整后为: 12x24
0x00,0x00,0x03,0x00,0xE0,0x03,0x00,0xFC,0x03,0x80,0xFF,0x00,0xF0,0x3F,0x00,0xF0,
0x21,0x00,0xF0,0x3F,0x00,0x80,0xFF,0x00,0x00,0xFC,0x03,0x00,0xE0,0x03,0x00,0x00,
0x03,0x00,0x00,0x00,
//;--  B  -- **  黑体, 16  **
//; 当前所选字体下一个汉字对应的点阵为:  宽度x高度=12x21,  调整后为: 12x24
0x00,0x00,0x00,0xF0,0xFF,0x03,0xF0,0xFF,0x03,0xF0,0xFF,0x03,0x10,0x04,0x02,0x10,
0x04,0x02,0x10,0x04,0x02,0x30,0x0E,0x03,0xF0,0xFF,0x03,0xE0,0xFB,0x01,0xC0,0xF1,
0x00,0x00,0x00,0x00,
//;--  C  -- **  黑体, 16  **
//; 当前所选字体下一个汉字对应的点阵为:  宽度x高度=12x21,  调整后为: 12x24
0x00,0x00,0x00,0x00,0x7F,0x00,0xC0,0xFF,0x01,0xE0,0xFF,0x01,0x70,0x80,0x03,0x10,
0x00,0x02,0x10,0x00,0x02,0x30,0x00,0x03,0xF0,0xF1,0x03,0xE0,0xF1,0x01,0xC0,0x71,
0x00,0x00,0x00,0x00,
//;--  D  -- **  黑体, 16  **
//; 当前所选字体下一个汉字对应的点阵为:  宽度x高度=12x21,  调整后为: 12x24
0x00,0x00,0x00,0xF0,0xFF,0x03,0xF0,0xFF,0x03,0xF0,0xFF,0x03,0x10,0x00,0x02,0x10,
0x00,0x02,0x30,0x00,0x03,0x70,0x80,0x03,0xE0,0xFF,0x01,0xC0,0xFF,0x00,0x80,0x7F,
0x00,0x00,0x00,0x00,
//;--  E  -- **  黑体, 16  **
//; 当前所选字体下一个汉字对应的点阵为:  宽度x高度=12x21,  调整后为: 12x24
0x00,0x00,0x00,0xF0,0xFF,0x03,0xF0,0xFF,0x03,0xF0,0xFF,0x03,0x10,0x04,0x02,0x10,
0x04,0x02,0x10,0x04,0x02,0x10,0x04,0x02,0x10,0x04,0x02,0x10,0x00,0x02,0x00,0x00,
0x00,0x00,0x00,0x00,
//;--  F  -- **  黑体, 16  **
//; 当前所选字体下一个汉字对应的点阵为:  宽度x高度=12x21,  调整后为: 12x24
0x00,0x00,0x00,0xF0,0xFF,0x03,0xF0,0xFF,0x03,0xF0,0xFF,0x03,0x10,0x08,0x00,0x10,
0x08,0x00,0x10,0x08,0x00,0x10,0x08,0x00,0x10,0x08,0x00,0x10,0x00,0x00,0x10,0x00,
0x00,0x00,0x00,0x00,
};

void cpu_init()             /*初始化DSP*/
{
   asm(" ssbx intm");        //复位指令 禁止总中断
   asm(" ssbx xf");         //总清零
   PMST=0xe8;        //设置处理器工作模式状态寄存器
   SWWSR=0x7fff;        //设置软件等待状态，确保处理器初始化期间CPU和外部慢速器件正                    //常通信
   SWCR=0x0001;        //软件等待控制寄存器，等待状态翻倍
   IMR=0x010c;     //允许int2-3和tint中断
   IFR=0xffff;      //清除所有中断
   CLKMD=0x000;        //时钟模式恢复
   asm(" rsbx intm");     //开总中断
   asm(" rsbx xf");         //打开数据口
}

void zldj()                //直流电机测试程序
{  TCR0=0x10;
   PRD0=0x99;      
   TCR0=0xc20;     
}

void delay100ms()            //利用for循环软件延时100ms
{int i,j,k;
for (i=0;i<40;i++)
for (j=0;j<12;j++)
for (k=0;k<20;k++);
}

void delay10ms()        //利用for循环软件延时10ms
{int  i,j,k;
for (i=0;i<2;i++)
for (j=0;j<2;j++)
for (k=0;k<2;k++);
}

void dicenga(void)     /*片选1的查询函*/
{
  delay10ms();
}

void dicengb(void)     /*片选2的查询函数*/
{
delay10ms();
}

void lcdwc1(uchar dat) /*片选1的写控制?*/
{
dicenga();
cs1rd=dat;
delay10ms();
}

void lcdwc2(uchar dat)  /*片选2的写控制字函数*/
{
dicengb();
cs2rd=dat;
delay10ms();
}

void lcdwd1(uchar dat)  /*片选1的写数据函数*/
{
dicenga();
cs1wd=dat;
delay10ms();

}

void lcdwd2(uchar dat)  /*片选2的写数据函数*/
{
dicengb();
cs2wd=dat;
delay10ms();

}

void lcdreset(void)   //液晶屏初始化或者说复位
{uchar dat;
dat=0x3f;
lcdwc1(dat);
lcdwc2(dat);
dat=0xc0;
lcdwc1(dat);
lcdwc2(dat);
}

void lcdwd(uchar dat,uchar ypos,uchar xpos)  //判断其在哪个屏
{
uchar bbb;
bbb=dat;
dat=xpos;
if(dat<64)        
   {
dat=bbb;
lcdwd1(dat);
    }
else
   {
dat=bbb;
  lcdwd2(dat);
   }
}

void lcdpos(uchar ypos,uchar xpos)    //设置显示位置
{
uchar bbb;
bbb=xpos;
if(bbb<64)
  {
bbb=ypos;
bbb=bbb&0x07;
bbb=bbb+0x0B8;
lcdwc1(bbb);
bbb=xpos;
bbb=bbb&0x3f;
bbb=bbb+0x40;
lcdwc1(bbb);
   }
else
    {
bbb=ypos;
bbb=bbb&0x07;
bbb=bbb+0x0b8;
lcdwc2(bbb);
bbb=xpos;
bbb=bbb&0x3F;
bbb=bbb+0x40;
lcdwc2(bbb);
   }
}

void lcdwrite(uchar dat,uchar ypos,uchar xpos)        //LCD写入函数
{
lcdpos( ypos, xpos);
lcdwd(dat,ypos,xpos);
}

void lcdfill()                      /*液晶屏清屏程序*/
{
uchar dat,ypos, xpos;
dat=0x0;
for(ypos=0;ypos<=7;ypos++)
   {
    for(xpos=0;xpos<=127;xpos++)
       {
     lcdwrite(dat,ypos,xpos);
       }
   }
}

void dataplay(uchar vxpos,uchar vypos,uchar dat2) // 数字显示子程序
{
   uchar dat1,ypos,xpos;                          //vxpos是列的起始地址
                                                  //vypos是行的起始地址  
   ulong x;
   x=dat2*36;                                     //确定查表地址
  for(xpos=vxpos+0;xpos<vxpos+12;xpos++)
  {
      for(ypos=vypos+2;ypos<vypos+5;ypos++)
       {
       dat1=table4[x];
       lcdwrite(dat1,ypos,xpos);
       x=x+1;
       }
  }
}
/************************* 主程序    **************************************/
void main()
{  
   cpu_init();             //芯片初始化
   lcdreset();            //LCD复位
   lcdfill();            //清屏
   djcs=0x00;            //直流电机初始化
   zldj();                //直流电机测试
   for(;;)                //等待按键
   {};
}
/***************************************************************************/

interrupt void timer()               //定时器测试
{
count=count+1;
  if(count==0x3e7)                   //1000*1000
{
   count=0x0;
    count1=count1+1;
     if(count1==0x63)               //1000*100
      {
      count1=0x0;
      flag=0x01;
      }            
}
}

interrupt void djout()               // 速度测试  这个信号是来自于光电开关的
{
  uchar vxpos;
  uchar vypos;
  uint dat2,dat3,dat4;
  uint kaaa;
  k=k+1;        //保留测试值
  if(flag==1)
  {
  kaaa=k/4;        //获取转速
  dat2=kaaa/100;        //取整获取百位
  dat3=(kaaa-dat2*100)/10;        //获取十位
  dat4=kaaa-dat2*100-dat3*10;        //获取个位
  vxpos=0x30;
  vypos=0x0;
  dataplay(vxpos,vypos,dat2);    //显示百位
  dat2=dat3;
  vxpos=0x3c;
  vypos=0x0;
  dataplay(vxpos,vypos,dat2);   //显示十位
  dat2=dat4;
  vxpos=0x48;
  vypos=0x0;
  dataplay(vxpos,vypos,dat2);   //显示个位
  flag=0x00;        //测试结束标志位清零
  k=0x0;            //测试值清零
  }
}

interrupt void keyint0()             //键盘测试
{
   int a;
   a=portc001;
   a=a&0xff00;
   if(a!=0xff00)        //判断是否有键按下
   {
   delay10ms();    //延时去抖动
   a=portc001;
   a=a&0xff00;
   a=a&0xff00;
   a=a&0xff00;
   a=a&0xff00;
switch(a)            //判断是哪个键按下
            {
case 0xfe00:   break;
case 0xfd00:   break;
case 0xfb00:   break;
case 0xf700:   break;
case 0xef00:   break;
case 0xdf00:   djcs=0x1;         //选择转速1
              break;
case 0xbf00:   djcs=0x2;      //选择转速2
              break;
case 0x7f00:   lcdfill();        //清屏
                djcs=0x0;             //电机停转
              break;
             }
     }
}

void  vect()        //中断向量文件配置
{
   asm(" .ref _c_int00");
   asm(" .ref _keyint0");
   asm(" .ref  _djout");  
   asm(" .ref  _timer");  

   asm(" b _c_int00");  /* reset */
   asm(" nop");
   asm(" nop");
   
   asm(" rete");        /* nmi  */
   asm(" nop");
   asm(" nop");
   asm(" nop");
   
   asm(" rete");       //
   asm(" nop");
   asm(" nop");
   asm(" nop");
   
   asm(" rete");
   asm(" nop");
   asm(" nop");
   asm(" nop");
   
   asm(" rete");
   asm(" nop");
   asm(" nop");
   asm(" nop");
   
   asm(" rete");
   asm(" nop");
   asm(" nop");
   asm(" nop");
   
   asm(" rete");
   asm(" nop");
   asm(" nop");
   asm(" nop");
   
   asm(" rete");
   asm(" nop");
   asm(" nop");
   asm(" nop");
   
   asm(" rete");
   asm(" nop");
   asm(" nop");
   asm(" nop");

   asm(" rete");
   asm(" nop");
   asm(" nop");
   asm(" nop");

   asm(" rete");
   asm(" nop");
   asm(" nop");
   asm(" nop");

   asm(" rete");
   asm(" nop");
   asm(" nop");
   asm(" nop");

   asm(" rete");
   asm(" nop");
   asm(" nop");
   asm(" nop");

   asm(" rete");
   asm(" nop");
   asm(" nop");
   asm(" nop");

   asm(" rete");
   asm(" nop");
   asm(" nop");
   asm(" nop");

   asm(" rete");
   asm(" nop");
   asm(" nop");
   asm(" nop");
   
   asm(" rete ");       /* int0 */
   asm(" nop");
   asm(" nop");
   asm(" nop");
   
   asm(" rete");       /* int1 */
   asm(" nop");
   asm(" nop");
   asm(" nop");

   asm(" b _keyint0"); /* int2 */
   asm(" nop");
   asm(" nop");

   asm(" b _timer");    /* tint0 */
   asm(" nop");
   asm(" nop");

   asm(" rete");      /* brint0 */
   asm(" nop");
   asm(" nop");
   asm(" nop");

   asm(" rete");      /* bxint0 */
   asm(" nop");
   asm(" nop");
   asm(" nop");

   asm(" rete");      /* dmac0 */
   asm(" nop");
   asm(" nop");
   asm(" nop");

   asm(" rete");       /* tint1 */
   asm(" nop");
   asm(" nop");
   asm(" nop");

   asm(" b _djout");   /* int3 */
   asm(" nop");
   asm(" nop");

   asm(" rete");       /* hpint */
   asm(" nop");
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