51单片机控制的循迹小车

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大家好，今天谢了一块智能车的循迹程序，不知道哪里有错，不能编成hex文件，总是有错，今天找了一天也没有发现，大虾们给指点一下呗，，，
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  硬件连接
  P16 接驱动模块ENA 使能端，输入PWM信号调节速度
     P17 接驱动模块ENB 使能端，输入PWM信号调节速度
  P14 接蜂鸣器
  P15 接避障管
     P34 P35 接IN1  IN2   
  P36 P37 接IN3  IN4
  当 P34=1,P35=0; 时左电机正转  
     当 P34=0,P35=1; 时左电机反转               
     当 P36=1,P3_7=0; 时右电机正转
     当 P36=0,P37=1; 时右电机反转
     P10接OUT1
     P11接OUT2
     P12接OUT3
  P13接OUT4
  四路寻迹传感器有信号(白线）为0  没有信号（黑线）为1
                        
  
****************************************************************************/
#include<reg51.H>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
#define Left_pwm     P1^6    //接驱动模块ENA 使能端，输入PWM信号调节速度
#define Right_pwm    P1^7    //接驱动模块ENB
    #define Left1_led        P1^0    //四路寻迹模块接口第一路
#define Left2_led        P1^1    //四路寻迹模块接口第二路
    #define Right1_led       P1^2    //四路寻迹模块接口第三路
#define Right2_led       P1^3    //四路寻迹模块接口第四路
#define BELL             P1^4
#define BIZHANG          P1^5
#define Left_go      {P3^4=0,P3^5=1;} //P3_4 P3_5 接IN1  IN2    当 P3_4=0,P3_5=1; 时左电机前进
#define Left_back    {P3^4=1,P3^5=0;} //P3_4 P3_5 接IN1  IN2    当 P3_4=1,P3_5=0; 时左电机后退   
#define Left_stop     {P3^4=1,P3^5=1;} //P3_4 P3_5 接IN1  IN2    当 P3_4=1,P3_5=1; 时左电机停转               
#define Right_go     {P3^6=0,P3^7=1;} //P3_6 P3_7 接IN1  IN2  当 P3_6=0,P3_7=1; 时右电机前转
#define Right_back   {P3^6=1,P3^7=0;} //P3_6 P3_7 接IN1  IN2  当 P3_6=1,P3_7=0; 时右电机后退
    #define Right_stop    {P3^6=1,P3^7=1;} //P3_6 P3_7 接IN1  IN2  当 P3_6=1,P3_7=0; 时右电机停转
    uchar pwm_val_left  =0;//变量定义
uchar push_val_left =0;// 左电机占空比N/10
uchar pwm_val_right =0;
uchar push_val_right=0;// 右电机占空比N/10
sbit Right_stop=1;
sbit Left_stop =1;
uint  time=0;
/************************************************************************/
  void delay(uint k)    //延时函数10
{   
     uint x,y;
  for(x=0;x<k;x++)
    for(y=0;y<1648;y++);
}
/************************************************************************/
  void delay1ms(uint del)    //延时函数1ms
{   
     uint i,j;
  for(i=0;i<del;i++)
    for(j=0;j<148;j++);
}
/************************************************************************/
     void  run(void) //前进函数
{
     push_val_left  =5;  //PWM 调节参数1-10   1为最慢，10是最快  改这个值可以改变其速度
  push_val_right =5;  //PWM 调节参数1-10   1为最慢，10是最快  改这个值可以改变其速度
  Left_go =1;   //左电机前进
  Right_go =1;  //右电机前进
}
/************************************************************************/
     void  left(void) //左转函数
{
     push_val_left  =4;  //PWM 调节参数1-10   1为最慢，10是最快  改这个值可以改变其速度
  push_val_right =4;  //PWM 调节参数1-10   1为最慢，10是最快  改这个值可以改变其速度
  Right_go=1;  //右电机继续
  Left_stop=1;   //左电机停走
}
/************************************************************************/
     void  right(void) //右转函数
{
     push_val_left  =4;  //PWM 调节参数1-10   1为最慢，10是最快  改这个值可以改变其速度
  push_val_right =4;  //PWM 调节参数1-10   1为最慢，10是最快  改这个值可以改变其速度
  Right_stop=1;  //右电机停走
  Left_go=1;  //左电机继续
}

/*************************************************************************/
void  BELL0(void)   //蜂鸣器报警0函数
{
while(1)
{
BELL=0;
delay(10);
BELL=1;
delay(10);
}
}
/*************************************************************************/
void  BELL1(void)   //蜂鸣器特殊报警函数
{
while(1)
{
BELL=0;
delay(1);
BELL=1;
delay(1);
}
}
/************************************************************************/
/*                    PWM调制电机转速                                   */
/************************************************************************/
/*                    左电机调速                                        */
/*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比            */
  void pwm_out_left(void)
{  
   if(Left_stop==1)
   {
    if(pwm_val_left<=push_val_left)
        Left_pwm=1;
else
        Left_pwm=0;
if(pwm_val_left>=10)
pwm_val_left=0;
   }
   else  Left_pwm=0;
}
/******************************************************************/
/*                    右电机调速                                  */  
   void pwm_out_right(void)
{
  if(Right_stop==1)
   {
    if(pwm_val_right<=push_val_right)
        Right_pwm=1;
else
        Right_pwm=0;
if(pwm_val_right>=10)
pwm_val_right=0;
   }
   else    Right_pwm=0;
}
/***************************************************/
///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/
  void timer0()interrupt 1   using 2
{
     TH0=0XF8;   //1Ms定时
  TL0=0X30;
  time++;
  pwm_val_left++;
  pwm_val_right++;
  pwm_out_left();
  pwm_out_right();
}
/***************************************************/
void main(void)
{
TMOD=0X01;
TH0= 0XF8;    //1ms定时
  TL0= 0X30;
TR0= 1;
ET0= 1;
EA = 1;
while(BIZHANG&0x10)      
{

     //四路寻迹传感器有信号(白线）为0  没有信号（黑线）为1
     switch(P1&0x0f)
{
  case 0x00:      // 全部没有压线，直转
   run();
   break;
  case 0x01:      // 右压线，报警，左转
   BELL0();
    Left2_led=0;
   left();
   break;
  case 0x02:      // 右压线，报警，左转
   BELL0();
    Left1_led=0;
      left();
   delay(30);     //转向延时
   break;
  case 0x04:      // 左压线，报警    ，右转
   BELL0();
    Right1_led=0;  
         right();
   delay(30);     //转向延时
   break;
  case 0x08:      // 左压线，报警，右转
   BELL0();
    Right2_led=0;     
   right();     
   break;
  default
   BELL1();                     //蜂鸣器报警1信号
   }
  }
}
上面是写的程序，下面是错误。。
compiling 终极小车.c...
终极小车.C(49): error C141: syntax error near '{', expected '<id>'
终极小车.C(49): error C141: syntax error near '=', expected ';'
终极小车.C(50): error C141: syntax error near '=', expected ';'
终极小车.C(72): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(72): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(72): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(73): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(73): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(73): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(81): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(81): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(81): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(82): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(82): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(82): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(89): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(89): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(89): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(90): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(90): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(90): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(98): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(100): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(110): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(112): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(123): error C141: syntax error near '{'
终极小车.C(126): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(127): error C141: syntax error near 'else'
终极小车.C(128): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(132): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(138): error C141: syntax error near '{'
终极小车.C(141): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(142): error C141: syntax error near 'else'
终极小车.C(143): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(147): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(185): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(190): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(196): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(202): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(206): error C141: syntax error near 'BELL1', expected ':'
Target not created
请大虾们帮忙啊。。。。。。。

18903667080

怎么好久没有人来。。。。。。

QQ哥

把源代码打包传上来

lsj306

。。。。。。。。。。。。。。

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QQ哥 发表于 2013-8-21 20:28
把源代码打包传上来

q哥，昨天改了一下，现在还有两个。。。。

18903667080

lsj306 发表于 2013-8-21 21:42
。。。。。。。。。。。。。。

、、、、、、、、、、、、

18903667080

QQ哥 发表于 2013-8-21 20:28
把源代码打包传上来

程序来了。。

18903667080

yaoliming4325 发表于 2013-8-22 08:47
程序来了。。

Build target 'Target 1'
assembling STARTUP.A51...
compiling 终极小车.c...
终极小车.C(49): error C141: syntax error near '{'
终极小车.C(49): error C129: missing ';' before '^'
Target not created