出于对四轴飞行器的无限幻想和幼时对于飞在蓝天白云间的飞机的崇拜，在我现在有一定时间和能力的基础上，我果断的选择了四轴飞行器作为我的密友，接下来我会陆续的发帖跟进我最近的四轴研究状态，和各位网友分享，希望各位网友高手看到帖子后能够一起学习反思。由于本人目前研究深度有限，难免会出现一些问题，真诚欢迎各位指出，一起讨论！！！{:soso_e100:}
这一篇为扫盲篇（1） 在一篇中我将讲解在四轴飞行器中会出现的一些专业名词，大部分解释来源于网络，小弟整理于此，不过是想后来的四轴学习者能够更快更加方便的学习到这些知识，而不是要一个一个去问度娘，呵呵。。。{:soso_e100:} 1、遥控器篇 什么是通道？
通道就是可以遥控器控制的动作路数，比如遥控器只能控制四轴上下飞，那么就是1个通道。但四轴在控制过程中需要控制的动作路数有：上下、左右、前后、旋转，所以最低得4通道遥控器。如果想以后玩航拍这些就需要更多通道的遥控器了。
4个通道举例：
AIL——副翼 （aileron） ELE——升降舵 （elevator）
THR——油门 （throttle）
RUDD——方向舵（rudder）
什么是日本手、美国手？
遥控器上油门的位置在右边是日本手、在左边是美国手，所谓遥控器油门，在四轴飞行器当中控制供电电流大小，电流大，电动机转得快，飞得高、力量大。反之同理。判断遥控器的油门很简单，遥控器2个摇杆当中，上下板动后不自动回到中间的那个就是油门摇杆。
2、飞行控制板篇
飞控的用途？
四轴飞行器相对于常规航模来说，最最复杂的就是电子部分了。之所以能飞行得很稳定，全靠电子控制部分 对四轴飞行状态进行快速调整 。在常规固定翼飞机上，陀螺仪并非常用器件，在相对操控难度大点的直机上，如果不做自动稳定系统，也只是锁尾才用到陀螺仪。四轴飞行器与其不同的地方是必须配备陀螺仪，这是最基本要求，不然无法飞行，更谈不上飞稳了。不但要有，还得是3轴向(X、Y、Z)都得有，这是四轴飞行器的机械结构、动力组成特性决定的。在此基础上再辅以3轴加速度传感器，这6个自由度，就组成了飞行姿态稳定的基本部分，也是关键核心部分---惯性导航模块，简称IMU。飞行中的姿态感测全靠这个IMU了，可见它是整架模型的核心部件 。
什么是x模式和+模式？
说白了就是飞行器正对着你本人的时候是呈现X形状还是+形状，之前有介绍过四轴原理的，前进的时候后面加速前面减速两侧不变那个是针对+模式的， 而如果是X模式的话，前进就需要后面两个同时加速，前面两个同时减速了。据说X模式的稳定性比+模式的稳定性要高点。
+4前进：前电机减速 后电机加速
X4前进：前两个电机同时减速 后两个电机同时加速
注意：考虑到飞控板上的陀螺仪安装的是固定的，所以，模式不同的话飞控板的安装方向也是不同的。
3、电调篇
为什么需要电调？
电调的作用就是将飞控板的控制信号，转变为电流的大小，以控制电机的转速。四轴飞行器四个桨转动时的离心力是分散的。不象直机的桨，只有一个能产生集中的离心力形成陀螺性质的惯性离心力，保持机身不容易很快的侧翻掉。所以通常用到的舵机控制信号更新频率很低。四轴为了能够快速反应，以应对姿态变化引起的飘移，需要高反应速度的电调，常规PPM电调的更新速度只有50Hz左右，满足不了这种控制所需要的速度，且PPM电调MCU内置PID稳速控制，能对常规航模提供顺滑的转速变化特性，用在四轴上就不合适了，四轴需要的是快速反应的电机转速变化。用高速专用电调，IIC总线接口传送控制信号，可达到每秒几百上千次的电机转速变化，在四轴飞行时，姿态时刻能够保持稳定。即使受到外力突然冲击，依旧安然无恙。
买多大的电调？
电调都会标上多少A，如20a，40a 这个数字就是电调能够提供的电流。大电流的电调可以兼容用在小电流的地方。小电流电调不能超标使用。根据我简单测试，常见新西达2212加1045浆最大电机电流有可能达到了5a，为了保险起见，建议这样配置用30a 或 40a电调，说买大一点，以后还可以用到其他地方去。
电调编程什么意思？
首先要说明电调是有很多功能模式的，选择这个功能就是对电调编程。编程的途径可以直接将电调连接至遥控接收机的油门输出通道（通常是3通道），按说明书，在遥控器上通过搬动摇杆进行设置，这个方法比较麻烦，但节约。另外，还可以通过厂家的编程卡来进行设置（需要单独购买），方法简单，无需接遥控器。为了保险，一定要将购买的电调设置一致，否则容易难于控制。如：电调的启动模式不一样，那么有些都转很快了，有些还很慢，这就有问题了。
注：通过遥控器进行设置电调，一定要接上电机，因为说明书上说的“滴滴”类的声音，是通过电机发出来的。我开始就是因为没有接电机，还疑惑怎么没声音，以为坏了。电调一般放到浆下面，方便散热。
4. 无刷电机与螺旋桨篇
电机分为有刷电机和无刷电机，不要买错了，无刷是四轴的主流。它力气大，耐用。
电机的型号含义？
经常看人说什么2212电机，2018电机等等，到底是什么意思呢？这其实电机的尺寸。不管什么牌子的电机，具体都要对应4位这类数字，其中前面2位是电机转子的直径，后面2位是电机转子的高度。注意，不是外壳哦。简单来说，前面2位越大，电机越肥，后面2位越大，电机越高。 又高又大的电机，功率就更大，适合做大四轴。 通常2212电机是最常见的配置了。
什么是电机kv值？
每个无刷电机都会标多少kv值，这个kv是外加1v电压对应的每分钟空转转速，例如：1000kv电机，外加1v电压，电机空转时每分钟转1000转，外加2v电压，电机空转就2000转了。
桨的型号含义？
同电机类似，桨也有啥1045,7040这些4位数字，前面2位代表桨的直径（单位：英寸 1英寸= 0.0254米）后面2位是桨的角度。
什么是正反桨，为什么需要它？
四轴飞行为了抵消螺旋桨的自旋，相隔的桨旋转方向是不一样的，所以需要正反桨。正反桨的风都向下吹。适合顺时针旋转的叫正浆、适合逆时针旋转的是反浆。安装的时候，一定记得无论正反桨，有字的一面是向上的（桨叶圆润的一面要和电机旋转方向一致）。
电机与螺旋桨的搭配
螺旋桨越大，升力就越大，但对应需要更大的力量来驱动；螺旋桨转速越高，升力越大；电机的kv越小，转动力量就越大；综上所述，大螺旋桨就需要用低kv电机，小螺旋桨就需要高kv电机（因为需要用转速来弥补升力不足）如果高kv带大桨，力量不够，那么就很困难，实际还是低俗运转，电机和电调很容易烧掉。如果低kv带小桨，完全没有问题，但升力不够，可能造成无法起飞。例如：常用1000kv电机，配10寸左右的桨。
5. 电池和充电器篇
为什么要选锂电池？
同样电池容量锂电最轻，起飞效率最高。
电池的多少mah时什么意思？
表示电池容量，如1000mah电池，如果以1000ma放电，可持续放电1小时。如果以500mh放电，可以持续放电2小时。
电池后面的2s，3s，4s什么意思？
代表锂电池的节数，锂电池1节标准电压为3.7v，那么2s电池，就是代表有2个3.7v电池在里面，电压为7.4v。
电池后面多少c是什么意思？
代表电池放电能力，这是普通锂电池和动力锂电池最重要区别，动力锂电池需要很大电流放电，这个放电能力就是C来表示的。如1000mah电池 标准为5c，那么用5x1000mah，得出电池可以以5000mh的电流强度放电。这很重要，如果用低c的电池，大电流放电，电池会迅速损坏，甚至自燃。
多少c快充是什么意思？
这个与上面的c一样，只是将放电变成了充电，如1000mah电池，2c快充，就代表可以用2000ma的电流来充电。所以千万不要图快冒然用大电流，超过规定参数充电，电池很容易损坏。
怎么配电池？
这与选择的电机、螺旋桨，想要的飞行时间相关。容量越大，c越高，s越多，电池越重；基本原理是用大桨，因为整体搭配下来功率高，自身升力大，为了保证可玩时间，可选高容量，高c，3s以上电池。最低建议1500mah，20c，3s。小四轴，因为自身升力有限，整体功率也不高，就可以考虑小容量，小c，3s以下电池。（没玩过，不做建议）
平衡充电什么意思
如3s电池，内部是3个锂电池，因为制造工艺原因，没办法保证每个电池完全一致，充电放电特性都有差异，电池串联的情况下，就容易照常某些放电过度或充电过度，充电不饱满等，所以解决办法是分别对内部单节电池充电。动力锂电都有2组线，1组是输出线（2根），1组是单节锂电引出线（与s数有关），充电时按说明书，都插入充电器内，就可以进行平衡充电了。
6. 机架篇
机架的轴长短有没有规定？
理论上讲，只要4个螺旋桨不打架就可以了，但要考虑到，螺旋桨之间因为旋转产生的乱流互相影响，建议还是不要太近，否则影响效率。 这也是为什么四轴用2叶螺旋桨比用3叶螺旋桨多的原因之一（3叶的还有个缺点，平衡不好做）
（PS: 其实四轴的话，机械部分并不是很复杂，体系已经比较成熟了，核心难点在与电子系统的控制部分，可谓精华中的升华，个人感觉就以上这些部件最重要的还是机架和电机吧，一个好的机架就像一个战士的战衣一样，一个好的电机同时也可以让这个战士拥有更强悍的“杀伤力”，它们可以有助于更好的发挥性能，遇到碰撞等也可以避免伤亡，在空中飞行起来可以游刃有余，同时还可以增加四轴整体的形象分，真正让四轴成为一件艺术品。另外要想四轴实现更加复杂的动作和精确的控制，感觉应该关注一下光流传感器）
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发表于 2013-8-21 10:11:08
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