单片机控制xc1004四轴SPI运动控制芯片资料

ttwwwwr · 发表于 2020-8-26 15:22:45

运动控制编程参考

通过51单片机控制运动控制芯片的SPI通信程序示例。

（来自产品官网：http://www.lf-control.com）

#include <intrins.h>

#include <reg52.h>

//MCU: stc8f2k08s2

sfr P0M1 = 0x93;

sfr P0M0 = 0x94;

sfr P1M1 = 0x91;

sfr P1M0 = 0x92;

sfr P2M1 = 0x95;

sfr P2M0 = 0x96;

sfr P3M1 = 0xb1;

sfr P3M0 = 0xb2;

sfr P4M1 = 0xb3;

sfr P4M0 = 0xb4;

sfr P5M1 = 0xC9;

sfr P5M0 = 0xCA;

sfr P6M1 = 0xCB;

sfr P6M0 = 0xCC;

sfr P7M1 = 0xE1;

sfr P7M0 = 0xE2;

sfr P5 = 0xC8;

sfr SPSTAT = 0xcd;

sfr SPCTL = 0xce;

sfr SPDAT = 0xcf;

sfr IE2 = 0xaf;

sfr AUXR = 0x8e;

sfr T2H = 0xd6;

sfr T2L = 0xd7;

sfr P_SW2 = 0xba;

#define CKSEL (*(unsigned char volatile xdata *)0xfe00)

#define CKDIV (*(unsigned char volatile xdata*)0xfe01)

#define IRC24MCR (*(unsigned char volatile xdata*)0xfe02)

#define XOSCCR (*(unsigned char volatile xdata*)0xfe03)

#define IRC32KCR (*(unsigned char volatile xdata*)0xfe04)

//#define FOSC 16000000UL //使用外部16M晶振

#define FOSC 24000000UL //使用内部24M晶振

#define BRT (65536 - FOSC / 115200 / 4) //定义115200波特率

sbit b2 = P1^1;

sbit b1 = P5^5;

sbit led = P3^5;

sbit cs3 = P3^3;

sbit cs2 = P3^2;

sbit cs1 = P1^2;

sbit sck = P1^5;

sbit in = P1^4;

sbit out = P1^3;

#define SPI3_CSHIGH cs3=1 // CS3

#define SPI3_CSLOW cs3=0

#define SPI2_CSHIGH cs2=1 // CS2

#define SPI2_CSLOW cs2=0

#define SPI1_CSHIGH cs1=1 // CS1

#define SPI1_CSLOW cs1=0

#define SPI_SCKHIGH sck=1 //SCK

#define SPI_SCKLOW sck=0

#define SPI_OUTHIGH out=1

#define SPI_OUTLOW out=0//MOSI

#define SPI_IN in//MISO

unsigned char inbuf[50];

unsigned char b1_state=0;

voidinitial()

{

P1M1= 0;

P1M0= 0x2c; // 引脚模拟通信时，MOSI，SCK， CS 设为推挽输出

SPI1_CSHIGH; //CS不使用时设为高

SPI2_CSHIGH;

SPI3_CSHIGH;

SPI_SCKLOW;//SCK空闲状态一定要为低电平。

//SPCTL = 0xd0; //使能SPI主机模式

//SPSTAT = 0xc0; //清中断标志

}

void init_uart()

{

SCON = 0x50;

T2L = BRT;

T2H = BRT >> 8;

AUXR = 0x15;

}

/*

串口发送一个字节。

*/

voidUSART_Txbyte(unsigned char i)

{

SBUF = i;

while(TI ==0);

TI = 0;

}

/*

串口发送一串数据。

*/

void USRAT_transmit(unsigned char*fdata,unsigned char len)

{

unsigned char i;

for(i=0;i<len;i++)

{

USART_Txbyte(fdata);

}

voiddelay_nus(unsigned long n)

{

unsigned long j;

while(n--)

{

j=1;

while(j--);

}

//延时n ms

void delay_nms(unsigned long n)

{

while(n--)

delay_nus(1000);

}

/*

函数名: SPI_SendData

功能：软件模拟SPI通讯发送并接收一个8位字节数据。

如需使用硬件SPI，单片机作为主机，运动控制芯片为从机。CPHA=0，CPOL=0,高位在前，SPI数据宽度为8位。

空闲状态下单片机SCK引脚必须为低电平。每一条指令开始发送前将CS引脚置低，整条指令发送完成后必须将CS置高。

每条指令间需有时间间隔，推荐延时1MS以上。

*/

unsigned char SPI_SendData(unsigned charoutdata)

{

unsigned char RecevieData=0,i;

SPI_SCKLOW;

// _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();

for(i=0;i<8;i++)

{

SPI_SCKLOW;

_nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();

if(outdata&0x80)

{

SPI_OUTHIGH;

}

else

{

SPI_OUTLOW;

}

outdata<<=1;

_nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();

SPI_SCKHIGH; //

RecevieData <<= 1;

if(SPI_IN)

{

RecevieData |= 1;

}

_nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();

SPI_SCKLOW;

}

return RecevieData;

}

/*

unsigned char SPI_SendData(unsigned charoutdata)

{

unsigned char RecevieData=0,i;

SPDAT = outdata; //发送数据

while (!(SPSTAT & 0x80)); //查询完成标志

SPSTAT = 0xc0; //清中断标志

return SPDAT;

}

*/

/*

函数名: enabled_cs

功能：SPI运动控制模块使能对应芯片模块的CS脚

参数：

cardno 卡号

用单片机不同引脚去控制不同芯片的CS脚，以便多个芯片模块关联使用。

*/

void enabled_cs(unsigned char cardno)

{

if(cardno==1)

{

SPI1_CSLOW;

}

if(cardno==2)

{

SPI2_CSLOW;

}

if(cardno==3)

{

SPI3_CSLOW;

}

/*

函数名: disabled_cs

功能：SPI运动控制模块禁止对应芯片模块的CS脚

参数：

cardno 卡号

用单片机不同引脚去控制不同芯片的CS脚，以便多个芯片关联使用。

*/

void disabled_cs(unsigned char cardno)

{

if(cardno==1)

{

SPI1_CSHIGH;

}

if(cardno==2)

{

SPI2_CSHIGH;

}

if(cardno==3)

{

SPI3_CSHIGH;

}

/*

函数名: set_speed

功能：设置轴速度

参数：

cardno 卡号

axis 轴号(1，2，3，4)

acc 加减速: 值（Hz/s2）

speed 运行频率为：值（Hz）

*/

void set_speed(unsigned char cardno,unsigned char axis ,unsigned long acc ,unsigned long speed )

{

unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 1;

OutByte[1] = 0;

OutByte[2] = axis;

OutByte[3] = acc >>24;

OutByte[4] = acc >>16;

OutByte[5] = acc >>8;

OutByte[6] = acc ;

OutByte[7] = speed >>24;

OutByte[8] = speed >>16;

OutByte[9] = speed >>8;

OutByte[10] = speed ;

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

SPI_SendData(OutByte[2]);

SPI_SendData(OutByte[3]);

SPI_SendData(OutByte[4]);

SPI_SendData(OutByte[5]);

SPI_SendData(OutByte[6]);

SPI_SendData(OutByte[7]);

SPI_SendData(OutByte[8]);

SPI_SendData(OutByte[9]);

SPI_SendData(OutByte[10]);

disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);

}

/*

函数名: set_command_pos

功能：设置轴逻辑位置

参数：

cardno 卡号

axis 轴号(1，2，3，4)

pulse 位置脉冲数，范围（-268435455~+268435455）

*/

void set_command_pos(unsigned char cardno,unsigned char axis, long value )

{

unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 0x12 ;

OutByte[1] = 0 ;

OutByte[2] = axis ;

OutByte[3] = value >>24;

OutByte[4] = value >>16;

OutByte[5] = value >>8;

OutByte[6] = value ;

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

SPI_SendData(OutByte[2]);

SPI_SendData(OutByte[3]);

SPI_SendData(OutByte[4]);

SPI_SendData(OutByte[5]);

SPI_SendData(OutByte[6]);

disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);

}

/*

函数名: sudden_stop

功能：轴立即停止

参数：

cardno 卡号

axis 停止的轴号（1,2,3,4）

mode 0：急停并清空后面缓存的指令 2：急停不清后面缓存的指令

*/

void sudden_stop(unsigned char cardno,unsigned char axis ,unsigned char mode)

{

unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 0x17 ;

OutByte[1] = axis ;

OutByte[2] = mode;

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

SPI_SendData(OutByte[2]);

disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);

}

/*

函数名: set_special

功能：设置特别功能

参数：

cardno 卡号

value

0xfc 缓存插补运动暂停

0xfd 取消缓存插补暂停

*/

void set_special(unsigned charcardno,unsigned char value)

{

unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 0xFA ;

OutByte[1] = 0;

OutByte[2] = value;

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

SPI_SendData(OutByte[2]);

disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);

}

/*

函数名: get_inp_state

功能：获取轴状态，缓存剩余量，各轴逻辑位置。

参数：

cardno 卡号

amount 获取字节数量。设为20将取全部数据。

inbuf[] 读取的数据存放的数组

*/

void get_inp_state( unsigned char cardno, unsigned char amount,unsigned charinbuf[])

{

unsigned char OutByte[25];

char i;

enabled_cs(cardno);

inbuf[0]=SPI_SendData(0x04);

for(i=1;i<amount;i++)

{

inbuf=SPI_SendData(0);

}

disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);

}

/*

函数名: go_home

功能：回原点，回到原点开关会自动减速停止，随后离开原点开关自动急停

参数：

cardno 卡号

no 轴号

speed1 进入原点速度，运行频率为：值（Hz）

speed2 离开原点速度，运行频率为：值（Hz）

*/

void go_home(unsigned char cardno,unsignedchar no , long speed1 ,long speed2 )

{

unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 0x1a;

OutByte[1] = 0;

OutByte[2] = no;

OutByte[3] = speed1>>24;

OutByte[4] = speed1 >>16;

OutByte[5] = speed1>> 8;

OutByte[6] = speed1;

OutByte[7] = speed2 >>24;

OutByte[8] = speed2 >>16;

OutByte[9] = speed2 >>8;

OutByte[10] = speed2 ;

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

SPI_SendData(OutByte[2]);

SPI_SendData(OutByte[3]);

SPI_SendData(OutByte[4]);

SPI_SendData(OutByte[5]);

SPI_SendData(OutByte[6]);

SPI_SendData(OutByte[7]);

SPI_SendData(OutByte[8]);

SPI_SendData(OutByte[9]);

SPI_SendData(OutByte[10]);

disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);

}

/*

函数名: inp_move4

功能：四轴直线插补

参数：

cardno 卡号

no1 X轴轴号

no2 Y轴轴号

no3 Z轴轴号

no4 E轴轴号

pulse1,pulse2,pulse3,pulse4 X-Y-Z-E轴移动的距离,范围（-8388608~+8388607）

mode 0：绝对位移 1：相对位移

*/

void inp_move4(unsigned char cardno,unsignedchar no1 ,unsigned char no2 ,unsigned char no3 ,unsigned char no4, longpulse1 ,long pulse2 ,long pulse3 ,longpulse4 ,unsigned char mode )

{

unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 0xa;

OutByte[1] = no1;

OutByte[2] = no2;

OutByte[3] = no3;

OutByte[4] = no4;

OutByte[5] = pulse1>>24;

OutByte[6] = pulse1 >>16;

OutByte[7] = pulse1>> 8;

OutByte[8] = pulse1;

OutByte[9] = pulse2 >>24;

OutByte[10] = pulse2 >>16;

OutByte[11] = pulse2 >>8;

OutByte[12] = pulse2 ;

OutByte[13] = pulse3 >>24;

OutByte[14] = pulse3 >>16;

OutByte[15] = pulse3 >>8;

OutByte[16] = pulse3 ;

OutByte[17] = pulse4 >>24;

OutByte[18] = pulse4 >>16;

OutByte[19] = pulse4 >>8;

OutByte[20] = pulse4 ;

OutByte[21] = 0 ;

OutByte[22] = mode;

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

SPI_SendData(OutByte[2]);

SPI_SendData(OutByte[3]);

SPI_SendData(OutByte[4]);

SPI_SendData(OutByte[5]);

SPI_SendData(OutByte[6]);

SPI_SendData(OutByte[7]);

SPI_SendData(OutByte[8]);

SPI_SendData(OutByte[9]);

SPI_SendData(OutByte[10]);

SPI_SendData(OutByte[11]);

SPI_SendData(OutByte[12]);

SPI_SendData(OutByte[13]);

SPI_SendData(OutByte[14]);

SPI_SendData(OutByte[15]);

SPI_SendData(OutByte[16]);

SPI_SendData(OutByte[17]);

SPI_SendData(OutByte[18]);

SPI_SendData(OutByte[19]);

SPI_SendData(OutByte[20]);

SPI_SendData(OutByte[21]);

SPI_SendData(OutByte[22]);

disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);

}

/*

函数名: inp_arc

功能：二轴圆弧插补

参数：

cardno 卡号

no1 参与插补X轴的轴号

no2 参与插补Y轴的轴号

x,y 圆弧插补的终点位置（相对于起点），范围（-8388608~+8388607）

i,j 圆弧插补的圆心点位置（相对于起点），范围（-8388608~+8388607）

mode1 0：逆时针插补 1：顺时针插补

mode2 0：绝对位移 1：相对位移

*/

void inp_arc(unsigned char cardno ,unsignedchar no1,unsigned char no2, long x , long y, long i, long j,unsigned charmode1,unsigned char mode2 )

{

unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 0xc;

OutByte[1] = no1;

OutByte[2] = no2;

OutByte[3] = x >>24;

OutByte[4] = x >>16;

OutByte[5] = x >>8;

OutByte[6] = x ;

OutByte[7] = y >>24;

OutByte[8] = y >>16;

OutByte[9] = y >>8;

OutByte[10] = y ;

OutByte[11] = i >>24;

OutByte[12] = i >>16;

OutByte[13] = i >>8;

OutByte[14] = i ;

OutByte[15] = j >>24;

OutByte[16] = j >>16;

OutByte[17] = j >>8;

OutByte[18] = j ;

OutByte[19] = mode1;

OutByte[20] = mode2;

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

SPI_SendData(OutByte[2]);

SPI_SendData(OutByte[3]);

SPI_SendData(OutByte[4]);

SPI_SendData(OutByte[5]);

SPI_SendData(OutByte[6]);

SPI_SendData(OutByte[7]);

SPI_SendData(OutByte[8]);

SPI_SendData(OutByte[9]);

SPI_SendData(OutByte[10]);

SPI_SendData(OutByte[11]);

SPI_SendData(OutByte[12]);

SPI_SendData(OutByte[13]);

SPI_SendData(OutByte[14]);

SPI_SendData(OutByte[15]);

SPI_SendData(OutByte[16]);

SPI_SendData(OutByte[17]);

SPI_SendData(OutByte[18]);

SPI_SendData(OutByte[19]);

SPI_SendData(OutByte[20]);

disabled_cs(cardno);

delay_nms(100);

}

/*

函数名: inp_helical

功能：圆弧螺旋插补

参数：

cardno 卡号

no1 参与插补X轴的轴号

no2 参与插补Y轴的轴号

no3 参与插补螺旋轴的轴号

x,y 圆弧插补的终点位置（相对于起点），范围（-8388608~+8388607）

z 参与插补螺旋轴的位置（相对于起点）

i,j 圆弧插补的圆心点位置（相对于起点），范围（-8388608~+8388607）

mode1 0：逆时针插补 1：顺时针插补

mode2 0：绝对位移 1：相对位移

*/

void inp_helical(unsigned char cardno,unsigned char no1,unsigned char no2,unsigned char no3,long x , long y,long z,long i, long j,unsigned char mode1,unsigned char mode2 )

{

unsigned char OutByte[30];

OutByte[0] = 0xd;

OutByte[1] = no1;

OutByte[2] = no2;

OutByte[3] = no3;

OutByte[4] = x >>24;

OutByte[5] = x >>16;

OutByte[6] = x >>8;

OutByte[7] = x ;

OutByte[8] = y >>24;

OutByte[9] = y >>16;

OutByte[10] = y >>8;

OutByte[11] = y ;

OutByte[12] = z >>24;

OutByte[13] = z >>16;

OutByte[14] = z >>8;

OutByte[15] = z ;

OutByte[16] = i >>24;

OutByte[17] = i >>16;

OutByte[18] = i >>8;

OutByte[19] = i ;

OutByte[20] = j >>24;

OutByte[21] = j >>16;

OutByte[22] = j >>8;

OutByte[23] = j ;

OutByte[24] = mode1;

OutByte[25] = mode2;

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

SPI_SendData(OutByte[2]);

SPI_SendData(OutByte[3]);

SPI_SendData(OutByte[4]);

SPI_SendData(OutByte[5]);

SPI_SendData(OutByte[6]);

SPI_SendData(OutByte[7]);

SPI_SendData(OutByte[8]);

SPI_SendData(OutByte[9]);

SPI_SendData(OutByte[10]);

SPI_SendData(OutByte[11]);

SPI_SendData(OutByte[12]);

SPI_SendData(OutByte[13]);

SPI_SendData(OutByte[14]);

SPI_SendData(OutByte[15]);

SPI_SendData(OutByte[16]);

SPI_SendData(OutByte[17]);

SPI_SendData(OutByte[18]);

SPI_SendData(OutByte[19]);

SPI_SendData(OutByte[20]);

SPI_SendData(OutByte[21]);

SPI_SendData(OutByte[22]);

SPI_SendData(OutByte[23]);

SPI_SendData(OutByte[24]);

SPI_SendData(OutByte[25]);

disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);

}

/*

函数名: write_bit

功能：写输出口状态

参数：

cardno 卡号

number 端口号（0-6） Y0-Y6

value 状态（0,1） 0 输出低电平 1 输出高电平

*/

void write_bit(unsigned char cardno ,unsigned char number, unsigned char value)

{

unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 0x03 ;

OutByte[1] = number;

OutByte[2] = value;

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

SPI_SendData(OutByte[2]);

disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);

}

/*

函数名: wait_delay

功能：等待延时数

参数：

cardno 卡号

value 延时量（1-10000）MS

*/

void wait_delay(unsigned char cardno,unsigned int value)

{

unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 0x0e ;

OutByte[1] = value>>8;

OutByte[2] = value;

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

SPI_SendData(OutByte[2]);

disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);

}

/*

函数名: pmove

功能： e版本单轴运行

参数：

cardno 卡号

axis 轴号

mode 0：绝对位移 1：相对位移

pulse1 X轴移动的距离,范围（-8388608~+8388607）

*/

void pmove(unsigned char cardno,unsignedchar axis,unsigned char mode, long pulse1 )

{

unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 0x2;

OutByte[1] = axis ;

OutByte[2] = mode;

OutByte[3] = pulse1>>24;

OutByte[4] = pulse1 >>16;

OutByte[5] = pulse1>>8;

OutByte[6] = pulse1;

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

SPI_SendData(OutByte[2]);

SPI_SendData(OutByte[3]);

SPI_SendData(OutByte[4]);

SPI_SendData(OutByte[5]);

SPI_SendData(OutByte[6]);

disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);

}

/*

函数名: wait_stop

功能： e版本等待轴停止

参数：

cardno 卡号

axis 停止的轴号（1,2,3,4）

mode 0：急停并清空后面缓存的指令 2：急停不清后面缓存的指令

*/

void wait_stop(unsigned char cardno ,unsignedchar axis)

{

unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 0xf ;

OutByte[1] = axis ;

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);

}

void main(void)

{

initial();

init_uart();

//ES = 1;

//EA = 1;

//P_SW2 = 0x80;

//XOSCCR = 0xc0; //启动外部晶振

//while (!(XOSCCR & 1)); //等待时钟稳定

//CKDIV = 0x00; //时钟不分频

//CKSEL = 0x01; //选择外部晶振

//P_SW2 = 0x00;

led=0;

delay_nms(100) ;

/*下面的指令为1，2轴回原点

go_home(1,1,30000,5000 ) ; // 1轴回原点

go_home(1,2,30000,5000 ) ; // 2轴回原点

do

{

get_inp_state( 1, 4,inbuf); //只需读出4个字节来判断轴状态

}

while(inbuf[3]); // 等待缓存数量为0 ，如果多条运动指令在缓存里，可以读取缓存数量来判断指令有没执行完成。

//while(inbuf[1]); // 等待轴停止，如果只有一条除圆弧外的运动指令，可以读取轴状态来判断有没执行完。

set_command_pos(1,1,0); //设1轴坐标

set_command_pos(1,2,0); //设2轴坐标

*/

while(1)

{

if(!b1) //按下按键

{

delay_nms(10);

if(!b1)

{

/*e型测试指令*/

// set_speed(1 ,1,200000,50000); //设置1轴运行速度50K，加速度200k

// set_speed(1 ,2,200000,50000); //设置1轴运行速度50K，加速度200k

// set_speed(1 ,3,40000,10000); //设置1轴运行速度10K，加速度40k

//write_bit(1 , 6, 0); // Y6输出低

// pmove(1,1,1, 1000); //1轴相对运行速1000个脉冲

// pmove(1,2,1, 1000); // 2轴相对运行速1000个脉冲

//wait_stop(1 ,1); //等待1轴停止

//wait_stop(1 ,2); //等待2轴停止

// wait_delay(1 ,500); // 延时500MS

// pmove(1,3,1, 1000); //3轴相对运行速1000个脉冲

//write_bit(1 , 6, 1); // Y6输出高

/*f型测试指令*/

// write_bit(1 , 6, 0);

// set_speed(1 ,1,200000,50000); //设置运行速度50K，加速度200h

// wait_delay(1 ,500); // 延时500MS

// write_bit(1, 2, 0);

// inp_move4(1,1,0,0,0,80000 ,0,0 ,0 ,1); // 1，2轴插补

// set_speed(1,1 ,800000,25000); //设置运行速度25K，加速度800K

//inp_move4(1,1,2,0,0,20000 ,10000,0 ,0,1); // 1，2轴插补

// inp_arc(1 ,1,2, -20000, 20000, -20000, 0,0,1); // 1，2轴圆弧插补

//set_speed(1，1,800000,25000); //设置运行速度250K，加速度800K

// inp_arc(1 ,1,2, -20000, 20000, -20000,0,0,1) ;

// wait_delay(1 ,500);

// write_bit(1, 6, 1);

// wait_delay(1 ,500);

// write_bit(1 , 6, 0);

/*下面的指令会直接发到缓存区自动排队运行*/

// write_bit(1 , 6, 0); // Y6输出低

// set_speed(1,1,40000,25000);

//inp_move4(1,1,2,3,4,320000 ,32000,32000 ,32000 ,1); // 4轴直线插补

//wait_delay(1 ,2000); //模块内部指令间延时3S

//inp_move4(1,1,2,0,0,32000 ,32000,0 ,0,1); // 1,2轴直线插补

// wait_delay(1 ,2000);

// inp_move4(1,2,0,0,0,32000 ,0,0 ,0 ,1); // 2轴单独运行

//inp_arc(1 ,1,2, -20000, 20000, -20000, 0,0,1) ; // 2轴圆弧插补,终点相对起点坐标（-20000，20000），圆心相对起点坐标（-20000，0），逆时针方向，画出1/4圆弧。

// write_bit(1, 6, 1); // Y6输出高，判断指令段有没执行完成也可以在指令段后面加一条端口输出指令，然后用单片机来读引脚来判断。

while(!b1);

}

if(!b2) //按下按键

{

delay_nms(10) ;

if(!b2)

{

sudden_stop(1,1,0); // f型立即停止所有插补轴，并清缓存。 e型立即停止1轴，并清缓存。

while(!b2);

}

get_inp_state( 1, 20,inbuf); //读出20个字节数据放入数组

//USRAT_transmit(inbuf,20); // 串口将数组数据发送出去查看

////USART_Txbyte(inbuf[3]);

if(inbuf[3]==0) //inbuf[1]数据为0表示所有轴都停

led=1;

else

led=0; // 指示LED点亮

}

单片机控制xc1004四轴SPI运动控制芯片资料

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