大咖问答第十一期：韦东山解答单片机和Linux等嵌入式问题

weidongshan

天师猫神 发表于 2020-7-7 13:46
嵌入式Linux能用在工业自动化上吗

当然可以，实际上很多公司都有基于Linux的工业自动化产品。
比如NXP公司在2017年就推出了“开放式Linux系统”(OpenIL)，可以解决Linux的实时性问题。
在工业领域使用Linux的缺点主要是实时性，
可以是同经过实时性改造的Linux，
也可以搭配单片机：单片机进行实时性处理，Linux进行数据传输、处理、GUI显示等待。

weidongshan

天师猫神 发表于 2020-7-7 13:47
嵌入式Linux所做的产品一般有什么缺点

在工业领域，主要是实时性差。
在非工业领域，我认为它几乎没有缺点：
1.现在低端的能运行Linux的芯片，价格比单片机贵不了多少
2.国内Linux人才数量起来了，这意味着软件成本也低。
如果非要找出一些缺点，就是门槛比单片机高。
硬件成本：单片机可能几块钱就可以实现一个功能，非要强上Linux的话需要几十块。
软件成本：单片机软件开发相对简单，Linux那一套入门要半年吧

weidongshan

天师猫神 发表于 2020-7-7 13:48
嵌入式Linux在各种智能机器人上用了多吗,,比如服务型机器人,水上运输机器人,,空中飞行机器人?

我没去看多这些机器人的方案，
但是大疆无人机是Linux+单片机的组合。
就像前面说的：单片机进行实时性处理，Linux进行数据的复杂处理

weidongshan

yinwuqing 发表于 2020-7-8 12:39
韦老师，您好！Linux中的多进程多线程，同步与互斥访问，一个进程的pid是怎么形成的？kill一个进程，只需要kill这个进程所对应的pid号，那这个号其本质是什么？32位系统与64位系统，所申请的pid号位数会一样长吗？

一个进程在内核里有一个task_struct，内核中每个task_struct编个号，这就是PID了。
至于32位、64位系统的PID，你可以看内核里的task_struct结构体，它的PID都是int类型，都是32位。
kill掉进程，实际上是kill程序发信号，发给要PID对应的进程。
也就是PID对应的task_struct会被设置位“有信号等待处理”。
信号怎么被处理呢？
1.一个进程的运行空间是分为用户态、内核态的，
比如程序调用write函数时，是运行于用户态；
在write函数里，会调用一条汇编指令，比如 swi #xxx，这就会进入内核态，
在内核态里，首先保存“用户态的返回地址”，然后调用内核的sys_write函数。
2.执行完sys_write，系统会从“用户态的返回地址”继续运行代码
上面1、2是正常的流程。
如果内核在继续从“用户态的返回地址”执行之前，也就是从内核态返回用户态前夕，
发现有普通的信号信号要处理，怎么办？
内核会偷偷修改“用户态的返回地址”，改为信号函数的地址，
这样进程就会先运行信号函数，
运行完信号函数后，再从原来的“用户态的返回地址”继续运行。

如果是特殊的信号，比如KILL信号，那么进程就退出好了，不再执行。

zcp6

韦老师 您好   用嵌入式Linux做什么项目可以新颖一点  在比赛当中可以脱颖而出  目前还没有好的想法

yinwuqing

韦老师，如果在编译一个应用程序需要第三方插件支持，而这个插件下载又下载不了，服务器在国外。将软件源更换成国内的链接地址，但还是找不到资源包，而且没有安装这个插件就编译不了这个应用程序，这种情况下怎么解决呢？另外如果一个双核MCU，能够实现一个核运行Linux系统，另一个核运行RTOS，两个核实时相互通讯呢？

yinwuqing

韦老师，您好！Linux是否是实时系统？如何提高Linux系统和应用的实时性？有时候会遇到嵌入式系统中的优先级翻转，一般什么情况下优先级会出现翻转，以及如何避免优先级翻转呢？

TLLED

你好，韦老师，想请教下linux系统和单片机相比，在实时性方面，那个更好

俏如来

接触liunx有很长一段时间了,一直没有入门，因为工作中用不到，现在想入门提高一下自己，liunx现在主要做应用的比较多吧，做驱动方面需求现在市场需求现在还多么.

1597685605

想问下，学习cotrex-A内核的片子，上linux，该打哪些基础，我也学习过2440片子，但是去看视频的时候好多都不懂，学着感觉挺难的，能给下学习的建议么，更好的入门