【电机套件 P-NUCLEO-IHM002】四、深入分析6步和FOC需改JP原因-下

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前言：
    上一贴主要分析了6步法硬件电路部分，接下来就是矢量控制（FOC）部分

分析：
    1.首先，矢量控制(FOC)硬件连接：jp1、jp2闭合，jp5、jp6连接3sh
             

    2.通过JP5,JP6连接3sh，可知SENS1,2,3分别接到了Vshunt_1,2,3。由上一贴已知SENS为半桥驱动接地端，所以接下来看Vshunt
                 

    3.结合以上三个图，可知Vshunt1,2,3经运放得到采样电流Curr_fdbk1,2,3经adc采样被开发板获取，由此可见FOC控制主要就是通过以上三个电流信号实现的。

至此：
    6步和FOC需要切换JP连接的原因就清楚了，以下是一些总结：
        1.JP5,JP6控制采集电流方式：三合一(6步法)，分别采样(FOC)
        2.JP1,JP2控制电流偏移及放大倍数
        3.无感6步法主要是靠检测反电动势实现控制，FOC主要是靠检测每一相上的电流实现控制
        4.由以上结论可知，6步法和FOC的原理及代码实现是不一样的，这也就解释了为什么硬件连接与控制算法不一致时，电机不能正确旋转的原因