STM32多功能智能小车制作(循迹+壁障+遥控)源码

xiaocaihong

分享一个STM32 自巡逻避障小车。 共勉
多功能智能小车

功能：
循迹+避障+遥控

制作难点：
1.超声波，舵机，电机三者的协调。
2.实时快速反应，整个过程的程序要流畅，不能停留在某一处。
3.STM32超声波捕获也是一个亮点。

程序的亮点：



蓝牙HC-06模块使用STM32 DMA控制器，使小车在循迹+避障+遥控功能的切换中运行流畅，解决了蓝牙串口发送数据延迟问题。


超声波，舵机，电机三者的协调得比较好。

总结：
刚开始软硬件搭配不挡，没有按照科学的方法一步一步排除遇到的问题。让很容易解决的问题拖了很久，浪费了很多时间。同时，由于没考虑到stm32这块主控芯片的电压安全问题，烧了几块芯片。这是我们得到的教训。总的来说，功能全部实现。

单片机源程序如下:

1. /**
   
2.   ******************************************************************************
   
3.   * @file    main.c
   
4.   * @author  MCD Application Team
   
5.   * @version V3.5.0
   
6.   * @date    08-April-2011
   
7.   * @brief   Main program body
   
8. **/
   
9. /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
   
10. #include "stm32f10x.h"
    
11. #include "usart1.h"
    
12. #include "SysTick.h"
    
13. #include "motor_control.h"
    
14. #include "UltrasonicWave.h"
    
15. #include "TIM3.h"
    
16. #include "pwm_output.h"
    
17. /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
    
18. /* Private define ------------------------------------------------------------*/
    
19. /* Private macro -------------------------------------------------------------*/
    
20. /* Private variables ---------------------------------------------------------*/
    
21. vu32 Onward_flag=0;
    
22. vu8 RxBuffer[2];
    
23. vu32 PWM_flag=0;
    
24. vu32 Left_flag=0;
    
25. vu32 Right_flag=0;
    
26. vu32 Backward_flag=0;
    
27. vu32 Stop_flag=0;
    
28. vu32 Xunji_flag=0;
    
29. vu32 Auto_flag=0;
    
30. vu8  count=0;
    
31. 
    
32. /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
    
33. void NVIC_Configuration(void);
    
34. 
    
35. /* Private functions ---------------------------------------------------------*/
    
36. 
    
37. /*******************************************************************************
    
38. * 函数名         : main
    
39. * 描述           : 主函数
    
40. * 输入           : 无
    
41. * 输出           : 无
    
42. * 返回           : 无
    
43. *******************************************************************************/
    
44. int main(void)
    
45. {
    
46.    /* NVIC configuration */
    
47.    NVIC_Configuration();
    
48.    /* Configure the Usart1 */
    
49.    USART1_Config();
    
50.    /* Configure the DMA1 */
    
51.    DMA_Configuration();
    
52.    /* Configure the GPIO */
    
53.    GPIO_Configuration();
    
54.    /* Configure the TIM2 */
    
55.    TIM2_Configuration();
    
56.    /* Configure the TIM3 */
    
57.    TIM4_Configuration();
    
58.    /* Configure the TIM4 */
    
59.         Control_GPIOE_Config();  /*配置传感器输入信号管脚*/
    
60. //   TIM4_Configuration();
    
61.           TIM3_GPIO_Config();
    
62.    /* Configure the systick */
    
63.    SysTick_Init();
    
64.    /* Configure the UltrasonicWave */
    
65.    UltrasonicWave_Configuration();
    
66. 
    
67.    Degree(85,1);
    
68. 
    
69. 
    
70. //         Delay_ms(1500);
    
71. 
    
72.    while (1)
    
73.   {
    
74. 
    
75.                 //        Auto_run();
    
76. 
    
77.          IF(Onward_flag==1)
    
78.           {
    
79.             Forward_run();                         //前进
    
80.           }
    
81.          else if(Backward_flag==1)
    
82.           {
    
83.             Backward_run();                  //后退
    
84.           }
    
85.          else if(Left_flag==1)
    
86.           {
    
87.             Left_turn();                     //左转
    
88.           }
    
89.          else if(Right_flag==1)
    
90.           {
    
91.             Right_turn();                    // 右转
    
92.           }
    
93.           else if(Auto_flag==1)
    
94.           {
    
95.             Auto_run();                                         //自动避障行驶
    
96.           }
    
97.                 else if(Xunji_flag==1)
    
98.           {
    
99.             Xunji_run();                                         //自动循迹行驶
    
100.           }
     
101.           else
     
102.           {
     
103.            Stop();                           //暂停
     
104.           }
     
105.         }
     
106.   }
     
107. 
     
108. 
     
109. 
     
110. 
     
111. 
     
112. /*******************************************************************************
     
113. * 函数名         : NVIC_Configuration
     
114. * 描述           : 初始化NVIC
     
115. * 输入           : 无
     
116. * 输出           : 无
     
117. * 返回           : 无
     
118. *******************************************************************************/
     
119. void NVIC_Configuration(void)
     
120. {
     
121.    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
     
122. 
     
123.    /* Configure the Priority Group to 2 bits */
     
124.   NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
     
125. 
     
126.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = DMA1_Channel5_IRQn ;                // Enable the DMA_Channel5 Interrupt
     
127.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
     
128.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
     
129.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
     
130.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
     
131. 
     
132.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;
     
133.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
     
134.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;
     
135.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
     
136.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
     
137. }
     
138. 
     
139. 
     
140. 
     
141. /******************* (C) COPYRIGHT 2011 STmicroelectronics *****END OF FILE****/

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kunchen

谢谢分享

雪香馨儒

感谢感谢

mrjiangjjb

感谢分享，很需要很有用

@单片机

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maxmin233

谢谢楼主，学习了

harry26

谢谢分享

echbsyljb

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fulifhy

谢谢分享！

gumoons

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