CAN总线协议中的有哪些基本概念需要熟悉

geren2014

在了解 CAN 总线协议以前，需要介绍有关协议中的基本概念。

1．报文（Messages）

在 CAN 总线传输的数据具有固定的格式和有限的长度，称为报文。

2．发送器（Transmitter）和接收器（Receiver）

在 CAN 总线的数据传输过程中，发出报文的节点称为发送器。节点在总线进入空闲状态前或丢失仲裁前为发送器。如果一个节点不是报文发送器，并且总线不处于空闲状态，则该节点为接收器。

3．比特率（bit rate）

CAN 总线的输出速度以单位时间内传输的位来衡量，称为比特率。CAN 总线在不同的系统中可以有不同的比特率。但是在给定的系统中，比特率是统一的和固定的。

4．优先级（Priorities）

优先级表示总线传输中一个报文的优先级别。

5．远程数据请求（Remote Data Request）

当一个节点向另一个节点请求数据时，需要首先发送一个远程帧（Remote Frame），然后发送一个和远程帧相符的数据帧（Data Frame）。远程帧和数据帧具有相同的标识符。

6．位流（Bit Stream）

CAN 总线通信过程中的数据流。

7．编码方式

CAN 总线通信协议规定，报文中的位流按照非归零（Non-Return to Zero）码的方法编码，一个完整的电平要么是显性，要么是隐性。

8．非归零编码（Non-Return to Zero encoding，简称 NRZ）

非归零编码是一种用在低速通信接口中的编码方式，同时提供同步和非同步两种方式。在非归零编码方式中，逻辑“1”在传输过程中用一位高电平表示，逻辑“0”用一位低电平表示。非归零编码方式如图 9-2 所示。



9．总线数值

在数据传输时，CAN 总线有两种逻辑值：显性值（dominant）和隐性值（recessive）。如果同时传输显性值和隐性值时，总线上的最终结果是显性值。在线与（wired-AND）总线连接方式中，显性值用逻辑“0”表示，隐性值用逻辑“1”表示。