巡线机器人案例资料+【2019年电赛B题省二】

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本系统以TIVE芯片作为主控制板模块控制核心，采用STM32H705芯片作为图像处理核心，通过串口进行通信，图像处理模块Open MV摄像头作为图像传感器，使用光流模块进行四旋翼定点，通过对激光雷达测距模组的获取四旋翼的高度数据，使用互补滤波对高度数据及图像数据进行补偿滤波，使用陀螺仪和磁力计获取飞行器的姿态，使用四元素算法对姿态进行更新，进而将四元数转化为欧拉角，得到飞行器水平飞行速度及加速度，通过串级PID算法对飞行器的位置和速度进行实时控制。最终，本系统实现了一键起飞、定点拍照、自主识别、自主巡线、自主降落等全部功能。

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