牛人用MPU6050做的IMU角度输出模块，带卡曼滤波

winnner

前几天无聊逛TB时看到有位大牛做的MPU6050模块，号称内部集成了数字滤波和姿态结算技术，网上大部分MPU6050模块都是I2C接口的，而这家做成了串口，接口倒是方便许多，还有完整的上位机程序。

于是手贱地搞了一个，今天测试发现效果确实不错，尤其是俯仰角和滚转角的输出相当稳定，跟随也快，运算速度居然能达到100Hz。

非常好奇人家的姿态滤波是怎么做的，我试过用重力的分量算俯仰角和姿态角，但直接计算的精度很差，静态的稳定性都只能到0.5度，特别是在运动的时候，姿态误差更大，而买的那个模块却很稳定，动态解算的精度也很高。

有没有哪位高手能透露一下怎么做姿态解算呢？我目测人家的模块应该也是MPU6050+CPU的结构，咋搞的呢，求指导~

TB的地址就不发了，避免广告嫌疑，有感兴趣的朋友们可以在TB搜索"串口MPU6050"，就能找到。
模块参数：

1、电压：3V~6V

2、电流：<10mA

3、体积：15.24mm X 15.24mm X 2mm

4、焊盘间距：上下100mil(2.54mm)，左右600mil(15.24mm)

5、测量维度：加速度：3维，角速度：3维，姿态角：3维

6、量程：加速度:±2g，角速度:±250°/s。

7、分辨率：加速度：6.1e-5g，角速度:7.6e-3°/s。

8、稳定性：加速度：0.001g，角速度0.02°/s。

9、姿态测量稳定度：0.01°。

10、数据输出频率100Hz。

11、数据接口：串口（TTL电平），I2C（直接连MPU6050，无姿态输出）

10、波特率115200kps。

附几张模块的图：

​

实物图：