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随着科学技术的发展，我们所熟知的小车已经从简简单单的由齿轮、电池、马达、底盘等部件构成的玩具车慢慢的进化成了装备着当下科学技术产物的智能车。所谓智能车在满足了上电后可以移动的基础上，也对其运动的方向和方式提出了更高的要求。所谓对小车的控制归根结底就是对于电机的控制，通过对电机的转速、转向等参数进行控制，才能实现智能车有规律有目的的移动。
本文设计了一款基于兆易创新GD32 MCU中国芯的机器视觉跟随麦克纳姆轮小车，因为其地盘选择的是麦克纳姆轮故而可以实现全方位移动零度转角，可以在狭小空间中对目标进行更好的跟随。为了避免由于跟随目标的运动方向的不确定性，特意设计了电机加减速算法，从而使小车更安全、更稳定的运行。
小车通过安卓手机摄像头采集周围环境信息运用opencv开源视觉算法识别目标颜色或者目标形态，升级版本可以进行人脸识别检测和瞳距检测从而自动追随人脸或者瞳孔。在识别到目标后生成坐标数据并通过蓝牙、WiFi、串口等通讯方式传输数据给GD32 MCU，GD32 MCU通过智能算法或者机器学习解算出麦克纳姆小车的行进方向，若目标丢失则停止移动，GD32 MCU用解算的结果控制麦克纳姆小车从而完成追随任务。其中GD32 MCU作为主控部分起决定性作用。本小车还可进行远程视频传输监控，远程遥控。
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发表于 2019-9-4 11:23:30
楼主
牛X呀
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