本帖最后由 l廖天一阁主 于 2014-3-12 09:24 编辑
历时六个多月的全国大学生飞思卡尔智能汽车竞赛终于已一个东北赛区二等奖而告一段落。
同时随着比赛的结束，自己的大学生涯也快步入尾声了，在此我们在也没有机会去做小车了，很怀念以前的那些日子，有苦有甜，有争执有妥协。其实大家都是为了能够取得一个好的名次，因为我们都是有一颗奋斗的心！一颗想要逆袭成高富帅的心！
今天有时间静下来好好总结下这些和智能车一起走过的岁月，希望给大家提供一些灵感。
3月1号~3月15号，我们基本上是在准备一些底层元件，其实当时主要是因为没有经验第一次接触，所以许多元件考虑的全 面 。
比如我们可以选择那种大个的拨动开关（类似于摇杆的开关）很方便，还有拨码开关的选择我那种方便的（纵向拨动，不是横向拨动的）。这些开关选择的好，对于我们今后的调试会起到你想不到的作用！！还有稳压芯片的选择。首先作为一个完整的产品，他供电系统应该是要稳定的可靠的。所以这里面我们当时就遇到了一个很严重的问题！因为最初开PCB的时候只用了一个LM2940做为整个系统的稳压输出，这是一个非常严重的错误。因为我们知道舵机在转角的时候如果遇到了阻力会产生很大的阻碍电流，所以会把系统的电压拉低，这样我们的单片机的ADC模块的参考电压就会随着这个舵机的不断转角而不断变化，所以我们ADC采集到的数据就会很乱，变的没有规律。这对我们磁导航的电磁组来说就是毁灭性的打击。所以我还是建议以后的比赛中电源模块还是分开来做，这对于我们的LDO来说也会减轻很多热量和功耗 。
3月17——4月10号左右，我们的小车也算是踉踉跄跄的搭建的差不多了，这里要提一下我们选择的是飞思卡 尔公司的K60芯片，这是一款基于ARM的M4核的MCU，性能强大。而且当时我们所使用的是拉普兰德的最小系统，很可靠也大爱拉普兰德的库文件。我选择的主频是200MHZ，芯片可以稳定运行，这对我们处理大数据还是很爽的！首先我们的小车是磁导航，原理就是赛道中间铺设漆包线中通有100MA的电流，我们的小车通过利用10mH电感和6.8NF的电容就选择出了20KHZ的正玄信号，这个信号根据我们电感位置的不同幅值不同。因为感应到的信号很微弱所以我们后级用了LM358N和AD620做了两级放大，在经过整流滤波得到一个变化的直流量给我们单片机的AD口。其实最简单的模型就是两个电感分立在导线两端，根据差值判断大致转角！
4月20号~至今 这些日子我们一直在找磁场和我们转角的具体关系（可能是清华大学也是一直在推导公式而出局的吧 嘿嘿），但是还是很难找到。所以我们保留了现有的算法，主要的改进机械结构，我们试过单杆支撑传感器和双杆平行支撑传感器，还有主要修改轮子的机械特性。在这里还遇到了一个比较重要的问题！就是我们的仪表放大器是用双电源供电的，我们用ICL7660做负电源输，但是这个器件太坑爹了，我用一个7660给四个AD620供电，结果他的负5V被拉低至负3.4V，真是破烂芯片啊！没办法只能用四个7660分别供电了。所以我在这里还是希望大家给点建议用什么来做-5V的电压输出比较好！
最后在东北赛比赛当天，对人的心理锻炼真的好大！因为从来没有接触过这么大型的比赛，紧张那是不用说的啊！整个比赛过程中手抖的好厉害。所以我还是希望技术是一方面要锻炼的，另一方面还是要素质和承受能力！
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49 与非币
发表于 2013-7-28 12:06:24
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