Naro-Nanins：高度可定制化的教学用水下机器人

zada小明

为了教10到18岁之间的学生们有关技术和生物学的知识，此前曾开发过基于金枪鱼和海龟的机器人的ETH Zurich(瑞士联邦理工学院)，又参与了一个水下机器人(naro)的开发项目。这条新的机器鱼，有着相对便宜的价格和高度的可定制性。由Stefan Bertschi领导的这个校内拓展计划，旨在促进年轻人才的课程意识，并且寓教于乐。

在4个月的快速推进和瑞士工程技术学院的财政支持下，其原型就能在池水中游泳了。

Naro-nanin的主体由表面氧化的铝型材组成，周边围了一圈坛聚酸酯管子。在它的里面是一个有机玻璃裹住的一台运行Linux的树莓派和ROS主控制器，其锂电池能够持续约2个小时。

Naro-Nanin用一台水泵来实现的潜水功能。其总重量为7公斤(15磅)，长50厘米(19.6英寸)。

该套件配备了一组鳍片，但学生们也被鼓励自己来做。

通过改变鳍片的大小、位置和形状，就能使之变成不同的"物种"。

鳍片连接了4个附加的致动器模块上，包括两个标准的Hitec伺服电机(震荡和旋转鳍片)。

一个压力传感器能够检测机器鱼所在的深度，而一个惯性测量装置能够感知并传回到配套的Android应用上。当前的作品中还有一个相机模块，这使得水下航行变得更容易。目前，该机器鱼是使用一个蓝牙游戏手柄来控制的。

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