[求圆点博士指导]关于姿态检测中的数据融合和校准

懒兔子 · 发表于 2013-5-20 17:14:04

条件：从三轴陀螺仪、三轴加速度传感器、三轴磁阻传感器采集数据。
目的：测算载具的运动姿态，包括x、y轴上的倾角和方向。

问题1：当然通过加速度传感器可以得到静止倾角，通过磁阻传感器可以得到方向，但是加速度计在运动过程中受到的加速度不只有g，磁阻传感器得到的数据受到倾角影响并且是椭球形场。那么如何能够简单有效的获得运动姿态，有没有计算量较小，方便使用的数据融合算法。

问题2：各个传感器都有一定的误差，像磁阻传感器这样的通过校准模式勉强可用，但是像气压传感器如BMP085如果获得的值不准且飘忽不定应该怎么办？

求圆点博士及路过大神指导~~~~~{:soso_e100:}

js200300953 · 发表于 2013-5-20 18:34:04

需要姿态融合算法，建议用互补滤波法，见附件。
1.互补滤波法的运算量是很少的，符合你的要求。运动加速度是没办法去掉的，把加速度计的权重设低点，可以减小其影响，段时间的影响几乎可以忽略。
2.低通滤波，例如平均、卡尔曼滤波什么的

l廖天一阁主 · 发表于 2013-5-21 08:41:26

先下来看看！

圆点博士跟我学 · 发表于 2013-5-26 00:01:02

也可以用MPU6050自带的DMP. 源码已经可以下载。

yz0853 · 发表于 2013-5-27 11:59:32

圆点博士发表于 2013-5-26 00:01
也可以用MPU6050自带的DMP. 源码已经可以下载。

where?。。。。。。。。博士帖子里木有看到

圆点博士跟我学 · 发表于 2013-5-28 12:15:36

还在 svn站点上，里面有个BMP目录。还没来得及整理上传到论坛。你先下来看看。

zszghzszgh-3712 · 发表于 2013-7-1 13:15:34

博士：也可以用MPU6050自带的DMP. 源码已经可以下载，这个东西整理在哪里啊，给个链接，我去下一下，传上来，现在传上来了吗@圆点博士

[求圆点博士指导]关于姿态检测中的数据融合和校准

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