用HWT101陀螺仪记录全运行轨迹-全方向移动的智能小车

winnner

之前做一个imu+gps的联合导航，因为陀螺仪的漂移放弃了，最近偶然间从公众号知道了维特智能的HWT101单轴陀螺仪模块，据说不用磁场解算，所以即使用在含有铁和磁的物质上，都不会有漂移情况。



（有兴趣的可以看下，有对这个陀螺仪的详细介绍）

这个东西的出现让我重新看到了希望，不知道维特用的什么黑科技。而且最重要的是这个价格很便宜，以前见过效果好的单轴陀螺仪要1.8k,这个才两百多。

来看他家的宣传主图，看起来就很厉害的样子：





这是陀螺仪的性能参数：





然后呢我自己画了转接板加了贴片上拉电阻，比之前洞洞板焊的那个稳定的多，转一圈回来还是不漂移，放在原地半小时也不漂移，简直要吹爆这个东西，z轴真的没有任何零飘，之前的MPU6050我用了算法算角速度零偏然后积分消除角度零飘，要整整5s停在原地不能动，现在省5s出来省一应该稳了。








我调了一天终于调好了，超级开心。注意啦！ 4.7k的上拉电阻非常重要，一定要上拉！不上拉各种bug，推挽输出也不行。








最后呢，发几张我的全方向移动智能小车照片：

























对这款陀螺仪感兴趣的可以看下它家的维基资料呢：