.树莓派 连接维特智能JY901(MPU9250) python 代码

winnner

先说BUG，最近要做项目需要树莓派和陀螺仪，资金充足的话肯定是买一个硬件卡尔曼滤波的传感器类似维特智能的JY901模块，资金不足的就买MPU6050-维特智能的JY61。

网上关于MPU6050在树莓派上的代码还能用，关于JY901的代码真的是千奇百怪，而且复制现象特别严重，有很多系统本身有问题，导致很多像我一样的新手在上面浪费了很多的时间。

本篇主要把这一个多星期折腾树莓派陀螺仪的经历总结一下，顺便帮助下其他像我一样的新手，把时间用在系统设计上。

网上的代码有  try   except 判断，把运行时遇到的IOError全部判0处理，然后读出好像是陀螺仪旋转角度的数据，当然这样肯定是没有问题的，但是如果你拿到你的JY901模块用代码运行发现有大量的0数据出现，而且读出的数据压根跟陀螺仪旋转角度没有直接的关系。

那么我告诉你，你买的模块是错误的，仔细看下你的模块是不是每个边是不是4个引脚，看清模块上的芯片是不是MPU6050，用i2cdetect -y -1显示的硬件地址是不是0x68

如果是我上面说的那三种情况，就不要瞎折腾了，你拿到的模块根本不是JY901，而是JY61，JY901使用MPU9250，而JY61用的是MPU6050，这里说下个人对这两模块认识到的区别：JY901可以修改I2C通讯地址，JY61不可以；JY901的I2C通讯地址初始化为0x50，JY61初始化地址是0x68。

一开始运行0数据特别少，后面0数据特别多，甚至都是0数据，是因为JY61模块默认是串口模式，用上位机选芯片型号JY61，既可以调成I2C工作模式，这样用网上关于树莓派 MPU6050的代码即可运行，数据稳定正常。

我就是正这个问题上纠结了一个多星期，严重的延后了我个人的工作计划，这个问题肯定绝大部分是我个人原因不够仔细导致的，但是还有一部分原因是因为某些店家，页面介绍，发给你的资料全部都是关于JY901，导致新手拿到传感器的时候先入为主，深深的记住了自己买的是JY901，当在树莓派上使用时出现了上面的这些问题，一直怀疑是自己代码的问题或者硬件电路的问题，一直谷歌百度解决各种莫名其妙的玄学问题。本人这一星期出现的问题有：1、运行 i2cdetect -y 1 有时候有显示硬件地址，有时候会消失，这也就是网上代码的IOError问题，就是因为I2c地址有时候找不到的原因导致的，解决办法就是用上位机选JY61芯片型号，改成I2C工作模式，就不会有I2C地址有时候会消失的这个问题了。2、上位机修改不了I2C地址，   归根揭底都是没弄对模块的问题，

同时还有一个注意的地方，因为树莓派在SDA和SCL引脚上有上拉电阻，所以在多I2C模块连接时不需要加上拉电阻

代码如下：

#!/usr/bin/python

import smbus

import math

import types

import ctypes

import time

import subprocess

bus = smbus.SMBus(1) # or bus = smbus.SMBus(1) for Revision 2 boards

addr1= 0x50

addr2 = 0x48

def calc_angle_value(x_angle,y_angle,z_angle):

    x = ((x_angle[1] << 8) | x_angle[0])/32768 * 180

    y = ((y_angle[1] << 8) | y_angle[0])/32768 * 180

    z = ((z_angle[1] << 8) | z_angle[0])/32768 * 180

    if(x >= 180):

        x -= 360

    if(y >= 180):

        y -= 360

    if(z >= 180):

        z -= 360

    return x,y,z

def ReadData(address):

        x_angle = bus.read_i2c_block_data(address,0x3d,2)

        y_angle = bus.read_i2c_block_data(address,0x3e,2)

        z_angle = bus.read_i2c_block_data(address,0x3f,2)

        x,y,z = calc_angle_value(x_angle,y_angle,z_angle)

        return x,y,z

while(True):

    try:

        right_x,right_y,right_z = ReadData(addr1)

        left_x,left_y,left_z = ReadData(addr2)

        print("Right Data: {:.4} {:.4} {:.4}".format(right_x,right_y,right_z))

        print("Left Data: {:.4} {:.4} {:.4}".format(left_x,left_y,left_z))

    except ValueError:

　　continue

以上就是树莓派 连接维特智能JY901(MPU9250) python 代码

希望可以帮到大家