树莓派3B+测评（三）ubuntu16.04系统配置ROS Kinetic 环境

MartinR

1. Ubuntu版本和对应ROS版本的对应关系
（安装什么版本Ubuntu就安装什么版本的ROS）

Ros发布时间 Ros版本 相对应的Ubuntu版本

2016.3      ROSKinetic Kame    Ubuntu 16.04 (Xenial) /Ubuntu 15.10 (Wily)
2015.3      ROSJade Turtle        Ubuntu 15.04 (Wily) /Ubuntu LTS 14.04 (Trusty)
2014.7      ROSIndigo Igloo       Ubuntu 14.04 (Trusty)
2013.9      ROSHydro Medusa Ubuntu 12.04 LTS (Precise)
2012.12   ROSGroovy Galapagos    Ubuntu 12.04 (Precise)

2.Ubuntu 16.04 64bit+ROS Kinetic的安装
  如果是 Ubuntu 14.04，只需要把下面所有出现 *-kinetic-* 的地方换成 *-indigo-* 就好了；但是不建议树莓派或者本来可以支持16.04系统地硬件刷14.04装 in 版本，版本低，以后的SLAM自主导航有些功能和硬件支持不完善。

2.1 软件中心配置
  在 Ubuntu 最左上角的搜索按钮中搜索"软件和更新"/"softwareand update"。

  打开后按照下图进行配置（确保你的"restricted"， "universe，" 和 "multiverse."前是打上勾的）,个人强烈建议已经想开发Linux，就自己学会搭建VPS搭梯子，国内服务器下载了几次又慢又会有很多因为文件不全丢失造成的乱七八糟的问题：

配置完成后就可以关闭该窗口了。

2.2 添加ROS源和公钥
  打开一个终端(Ctrl +Alt + T), 输入如下指令：
$ sudo sh -c 'echo "debhttp://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" >/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  设置秘钥:
$ sudo apt-key adv --keyserverhkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

2.3 安装 ROS
      更新系统软件处于最新版：
$ sudo apt-get update
【到这里，大家很可能会出现这个如下图所示的问题：】

  会提示某个源没有公钥，无法验证签名，然后后面是那个签名的ID； 我们可以用以下代码完美解决这个公钥问题（相当于定向再次确认下载公钥）：

  然后开始安装 ROS，安装全功能版指令如下：
$ sudo apt-get installros-kinetic-desktop-full
      本人安装过程大概十五分钟，看个人网络，等着ROS安装完成，如果出现BUG跟据具体情况而定，基本都是网络问题。

     安装完成后，可以用下面的命令来查看可使用的包：
$ apt-cache search ros-kinetic
      到现在，虽然是安装完了，但是还不能用，我们需要给环境添加变量配置ROS。

2.4 初始化ROS
  首先需要先初始化rosdep，具体如下：
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
然后初始化环境变量（重要）:
$ echo "source/opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
开发过程中，如果找不到Package, 找不到node, 很多情况下都是没有添加source或者失败了；如果安装失败，可以再试一次。
然后安装一个非常常用的插件（有的可能不需要安装，这个插件已经存在了）：
$ sudo apt-get install python-rosinstall

3 测试ROS
  启动ROS环境
$ roscore

完结撒花！！！

{以下为整个环境搭建过程视频，用采集卡录制。}

  【至此，ROS环境已经配置完成；下一篇更新我将进行XV-11激光雷达的驱动配置到ROS环境中，让ROS支持这款高性价比的激光雷达；再次感谢电路城提供的树莓派3B+】