使用beaglebone black做飞控(二)

gzyy2005

p { margin-bottom: 0.1in; direction: ltr; line-height: 120%; text-align: justify; }a:link { }
使用beaglebone black做飞控(二)
承接使用beaglebone black做飞控(一)
一. 编译
以下编译过程可以在BBB上编译，也可以在ubuntu上编译。
1-1在BBB上编译ArduPilot native
在shell窗口内运行以下指令
1. cd ardupilot
2. git checkout Copter-3.4 for ArduCopter or git checkout ArduPlane-3.7.0 for ArduPlane
3. git submodule update --init –recursive alias waf="$PWD/modules/waf/waf-light"
4.waf configure --board=bbbmini
5.waf (大概耗时1小时20分钟。等待，等待,再等待…)
6.cp build/bbbmini/bin/* /home/debian/
1-2. 在UBUNTU上编译ArduPilot native
在shell窗口内运行以下指令
1. git clone https://github.com/diydrones/ardupilot.git
2. cd ardupilot
3. ./Tools/scripts/install-prereqs-ubuntu.sh
4. git checkout Copter-3.4 for ArduCopter or git checkout ArduPlane-3.7.0 for ArduPlane
5. git submodule update --init --recursive
6. alias waf="$PWD/modules/waf/waf-light"
7. waf configure --board=bbbmini
8. waf(大概耗时20分钟。等待，等待,再等待…)
9. scp build/bbbmini/bin/* debian@beaglebone:/home/debian/ （复制到BBB）
以上步骤系统及程序编译配置完毕。如果后续调试有问题，请返回以上步骤逐一排查
二. 硬件制作
BBBMINI-PCB
git clone https://github.com/mirkix/BBBMINI-PCB.git
目录包含原理图\LAYOUT\外壳机械图纸\成品照片及BOM清单。目前PCB最新版是1.5。原理图及LAYOUT需要使用KiCad(免费，4层板内画线路图利器)打开。
1. 整个目录Git到本地可以看到gerber目录。注意不要进行相关修改，最好压缩一个压缩包
2. 登录网站https://www.syjpcb.com/web/portal/index.jsp下单制作PCB板...
3. 按照以下选项选择打板要求
下单过程中，会要求上传Geber文件，这时上传1中压缩的压缩包至网站。PCB制作工作人员会在网站后台审核PCB文件。我使用的这个文件制作的PCB没有任何问题(包括工作人员没有电话确认或者协商修改文件，一切都很顺利)。放心打板收板吧！板子3D图

4.焊接
按照网站图示焊接(注意: 排针及插座不要焊反了层面。电阻插脚或者贴片的都可以。CAN芯片暂时没有装。
焊接完的样子如下(手艺不太好):
(其中背面的飞线是焊接出错自己修改的，正式PCB焊接是无需这条飞线的)
BBB装在盒子里。
来一张合体




5. 将GY-9250 / GY-63插入相应插座。在后面文章提及到调试完成后，模块可以使用塑料座螺丝锁定，也可以使用热熔胶固定。来一张:



以上主要传感器硬件制作完成。后续会牵涉到GPS/摄像头/USB图传/遥控等相关硬件。
接下来，图示其他接口接线实例。因为自己还没有做完电调，所以还不能马上起飞。参看BBB-MINI作者的飞行记录，貌似飞行相当不错。不飞也没关系，毕竟现在可以看看采集到数据是什么样子。个人理念: 无人机要飞上天，容易。要想知道，它为什么能上天，还是比较难的哈。
毕竟包括了 飞控 电调 遥控 图传等知识，牵涉到的方面也比较多。个人观点:MCU DSP这些都可以做为飞控的主控芯片也飞得很好，但是扩展(视觉或者运算)这块就比较难了。为什么选择BBB来做飞控，就是看中可扩展性。对比树莓派 RPI2来看，BBB资料比较多，开放性比较好，可玩性真的很高，虽然好像它有点落伍，运算有点慢，可作为飞控真的已经足够了。如果扩展性仍然不够，可以在PCB介面板上放一颗ARM-M4来做通讯处理，BBB来做数据运算。跑题了。。。软件编译及硬件制作初步完成。下次介绍传感器模块测试及连接MissionPlan测试数据。敬请关注”使用beaglebone black做飞控(三)”！