利用机智云做加速度的东东

gsy8023

最近在做加速度相关的东东，一致过来让大家看看。
首先是关于ADXL345的代码，有两个文件，adxl345.c和adxl345.h，这里使用了IIC模拟IIC通信的方式，使用引出脚A0到A5中的任意引脚。
首先是选择模拟IIC通信的引脚，这里选择了A0和A1左右通信引脚，其中A1引脚作为SDA，A0作为SCL。这里有两种方式，一种是在添加文件中直接定义引脚，另一种是使用sa_gpio.c文件中的引脚初始化函数进行定义。
在代码中给出了这两种方式。用到的是sa_gpio.c中的引脚初始化函数。

• void start()
  
• {
  
• SCL_OUT;
  
• SDA_OUT;
  
• SDA_H;
  
• SCL_H;
  
• Delay_us(2);
  
• SDA_L;
  
• Delay_us(2);
  
• SCL_L;
  
• }
  
• 
  
• void stop(void)
  
• {
  
• SCL_OUT;
  
• SDA_OUT;
  
• SDA_L;
  
• SCL_H;
  
• Delay_us(2);
  
• SDA_H;
  
• Delay_us(2);
  
• SCL_L;
  
• }
  
• 
  
• void mack(void)
  
• {
  
• SDA_OUT;
  
• SCL_OUT;
  
• SDA_L;
  
• SCL_H;
  
• Delay_us(2);
  
• SCL_L;
  
• SDA_H;
  
• }
  
• 
  
• void mnack(void)
  
• {
  
• SDA_OUT;
  
• SCL_OUT;
  
• SDA_H;
  
• Delay_us(2);
  
• SCL_H;
  
• Delay_us(2);
  
• SCL_L;
  
• SDA_L;
  
• }
  
• 
  
• void cack()
  
• {
  
• SDA_IN;
  
• SCL_OUT;
  
• SCL_L;
  
• Delay_us(2);
  
• SCL_H;
  
• err=0;
  
• if(SDA_DATE)err=1;
  
• SCL_L;
  
• SDA_OUT;
  
• }
  
• 
  
• void write1byte(uchar byte1)
  
• {
  
• unsigned char i=8;
  
• SDA_OUT;
  
• SCL_OUT;
  
• while(i--)
  
• {
  
•     Delay_us(4);
  
•     if(byte1 & 0x80)
  
•     {SDA_H;}
  
•     else
  
•     {SDA_L;}
  
•     Delay_us(2);
  
•     SCL_H;
  
•     Delay_us(2);
  
•     SCL_L;
  
•     byte1<<=1;
  
• }
  
• }
  
• 
  
• uchar read1byte(void)
  
• {
  
• unsigned char i;
  
• unsigned char ddata=0;
  
• signed    char temp;
  
• SCL_OUT;
  
• SDA_IN;
  
• for(i=0;i<8;i++)
  
• {
  
•     ddata<<=1;
  
•     Delay_us(4);
  
•     SCL_H;
  
•     temp=SDA_DATE;
  
•     if(temp) ddata++;
  
•     Delay_us(4);
  
•     SCL_L;
  
• }
  
• return ddata;
  
• }
  
• 
  
• void Single_Write_ADXL345(uchar REG_Address,uchar REG_data)
  
• {
  
• start();
  
• write1byte(SlaveAddress);
  
• cack();
  
• write1byte(REG_Address);
  
• cack();
  
• write1byte(REG_data);
  
• cack();
  
• stop();
  
• }
  
• 
  
• uchar Single_Read_ADXL345(uchar REG_Address)
  
• {
  
• uchar REG_data;
  
• start();
  
• write1byte(SlaveAddress);
  
• cack();
  
• write1byte(REG_Address);
  
• cack();
  
• start();
  
• write1byte(SlaveAddress+1);
  
• cack();
  
• REG_data=read1byte();
  
• mnack();
  
• stop();
  
• return REG_data;
  
• }
  
• 
  
• void Multiple_read_ADXL345(void)
  
• {
  
• uchar i;
  
• start();
  
• write1byte(SlaveAddress);
  
• cack();
  
• write1byte(0x32);
  
• cack();
  
• start();
  
• write1byte(SlaveAddress+1);
  
• cack();
  
• for (i=0; i<6; i++)
  
• {
  
•     BUF = read1byte();
  
•     if (i == 5)
  
•     {
  
•      mnack();
  
•     }
  
•     else
  
•     {
  
•      mack();
  
•     }
  
• }
  
• stop();
  
• Delay_us(100);
  
• }
  
• 
  
• void Init_ADXL345()
  
• {
  
• RCC->APB2ENR|=1<<3;
  
• Single_Write_ADXL345(0x31,0x0B);
  
• Single_Write_ADXL345(0x2C,0x08);
  
• Single_Write_ADXL345(0x2D,0x08);
  
• Single_Write_ADXL345(0x2E,0x80);
  
• Single_Write_ADXL345(0x1E,0x00);
  
• Single_Write_ADXL345(0x1F,0x00);
  
• Single_Write_ADXL345(0x20,0x05);
  
• }
  
• 
  
• int Hecheng_data()
  
• {
  
• int sum,a,b,c;
  
• Multiple_read_ADXL345();
  
• 
  
• data_xyz[0]=(BUF[1]<<8)+BUF[0];
  
• data_xyz[1]=(BUF[3]<<8)+BUF[2];
  
• data_xyz[2]=(BUF[5]<<8)+BUF[4];
  
• 
  
•         kaifang( data_xyz[0]*data_xyz[0]+data_xyz[1]*data_xyz[1]+data_xyz[2]*data_xyz[2]);
  
• return sum;
  
• }
  
• 
  
• float kaifang( float number )
  
• {
  
•     long i;
  
•     float x2, y;
  
•     const float threehalfs = 1.5F;
  

复制代码
main函数中只需要增加adxl的初始化函数。

• int main(void)
  
• {
  
•         SystemInit();
  
•         UARTx_Init();
  
•         Printf_SystemRccClocks();
  
•         RTC_Init();
  
•         Hal_Init();
  
•         McuStatusInit();
  
•         Init_ADXL345();
  
•         Delay_Init(8);
  
•         while(1)
  
•         {
  
•                 MessageHandle();
  
•                 KEY_Handle();
  
•                 IR_Handle();
  
•                 DHT11_Read_Data(&Device_ReadStruct.Temperature, &Device_ReadStruct.Humidity);
  
•                 ReportDevStatusHandle();
  
•                 Hecheng_data();
  
•         }
  
• }
  

其中在adxl.c中增加了一个很有用的快速开方算法。这个在网上无意中找到的开方算法可以快速的实现开方运算，比math中自带的开方算法要快很多。