捣鼓了几天的AHRS(MPU6050+HMC5883+BMP085)

质的飞跃

时间紧，分身乏术吖。。。赶着搞四轴，先研究各种传感器。。。
MPU6050,整合性6轴运动处理器件，也就是3轴陀螺仪和3轴加速度计整合在一起。免除陀螺仪和加速度计在组合时的轴间差。。。挺不错的，用起来方便。
列下常用的引脚吧：
MPU和其通讯使用I2C，即它的23和24脚，其第6和第7脚为主机I2C接口，也就是说，MPU6050可以作为主机对其它从机操作，默认情况下不开启此功能，此时6和7脚旁路到23和24脚。。。所以接在第6和7脚的I2C从设备默认情况下直接接在23和24脚。。。刚开始不知道这个东东，害我浪费浪费青春，后来看了下datasheep才知道。。。
有一个灰常重要的引脚就是第9，这个引脚呢，是作为I2C地址的最低位的，也就是说，当9引脚为低电平时，MPU6050的I2C地址为0x68,其为高电平时，地址为0x69。（我绝对不会告诉你我在这里浪费了1天的时间，说起来就伤心吖。。。参考网上的程序，地址都是0x68，然后然后一直不行。。。最后看了手册才知道，这就是不看手册后果，虽然E文手册看着蛋疼）
关于寄存器117 – Who Am I 这个寄存器，刚开始看到其值一直都是0x68，而不是想当然的0x69，感觉很纳闷，后来看了下手册，有那么一句“The value of the AD0 pin is not reflected in this register.”，呵呵，手册不是万能的，没有手册是万万不能的。
HMC5883，这是个三轴电子罗盘，也就是指北针。。。说起他。。。好像没什么好说的，比较简单，就是角度计算可能烦点。。。
BMP085，这是个气压计，可以测出大气气压和粗略测量温度吧，测量温度是为了计算出更准确的气压，大家都知道温度对气压的影响吧，不知道别问我。。。
其引脚吧：’SDA’, ‘SCL’, ‘XCLR’, ‘EOC’, ‘GND’,’VCC’。
SDA和SCL是I2C总线引脚；XCLR是master的复位引脚，低有效，如果把它与地相连，就可以复位BMP085。
ECO意为 ”end of conversion”，是BMP085的压力或温度转换完成时触发产生的信号。XCLR、ECO是可选的2个信号，如果不需要用它，则可以不连接。
刚开始看到数据很奇怪，查了一下BMP085的手册，温度的单位是0.1 摄氏度，压力是1Pa，换算下就不奇怪了呵呵。。。
可以根据气压计算出海拔高度，自己百度去。。。
有道吖有道，这是个东西，看那E文手册全靠它了。。。