atmel开发板体验之实战—— 双轮自平衡小车（一）准备篇

renegade

来来来，让我们用我们手中的帅气的atmel板子做一个直立车吧！
所需材料：车模/底板，

两个轮子。。。杜邦线若干，atmel xplained核心板一块，oled扩展板一块（不要也行，用来显示），蓝牙，编码器两个，（测速用）电机驱动（自己做或者买），电机两个，mpu6050，电池一块，固定用的螺丝铜柱不等
原理：车模运动任务分解：车模平衡、车模速度、车模方向。其中，车模的平衡是通过电机的正反向运动实现的；车模的速度是通过控
制电机的转速（实质是通过输出不同占空比的PWM波来实现的）；车模的方向控制则是通过电机的转动差速来实现的。
其中，车模的直立控制是关键，车模的速度控制在小车上表现为调节自身车模倾角达到以给定速度运行的目的。归根结底，车模的三种控制最终都要回归到通过调节PWM波分别控制两个电机的转速。
材料准备及其介绍：我选用的是飞思卡尔智能车的直立车车模（比赛用的），价格是500rmb（含电机），我觉得一般人肯定用不到了，可以上淘宝网上去买个尺寸合适的。


电机驱动是自己用7960做的，bts7960BTS7960是半桥驱动芯片，就是说需要2个芯片来驱动一个电机，电流最高43A，其内阻很小，个人觉得比较好，我用4片7960驱动两个电机妥妥的。


百度一段介绍：MPU-6000（6050）整合了3轴陀螺仪、3轴加速器，并含可藉由第二个I2C端口连接其他厂牌之加速器、磁力传感器、或其他传感器的数位运动处理(DMP: Digital Motion Processor)硬件加速引擎，由主要I2C端口以单一数据流的形式，向应用端输出完整的9轴融合演算技术InvenSense的运动处理资料库，可处理运动感测的复杂数据，降低了运动处理运算对操作系统的负荷，并为应用开发提供架构化的API。
用mpu6050是用来反馈平衡车的姿态，结合加速度计，通过一定的处理可以得出数据，结合反馈的数据我们用pwm对电机调速，实现平衡。
未完待续。。。