做智能车时一点驱动的知识——BTS7970

asdddsd

当时的一些备注：
第一次审核不过，我觉得有这些知识的一看就懂啊。下面是BTS7970电机驱动程序，桥式驱动（不用解释吧，正转反转，停止都可以）。程序后面都有注释了，而且是汉语，应该能看懂的哈。下面简单说下原理：
PWM是反逻辑，因为在单片机与电机驱动间加了反向驱动隔离，保护单片机。所以占空比越小，方向后是越大，速度越快。
注意：PWM频率最大25KHZ，用在智能车上1KHZ就足够了。（就这么多，智能车上电机驱动模块程序！）
#include <hidef.h>      /* common defines and macros */#include "derivative.h"      /* derivative-specific definitions *//************************************************//*锁相环倍频*//************************************************/void pll_xs(void){    SYNR=0x44;    REFDV=0x81;//总线频率40M        while(!CRGFLG_LOCK);    while(CLKSEL_PLLSEL!=1)        CLKSEL_PLLSEL=1;}/***********************************************//*PWM初始化！*//************************************************/void PWM_int(void) {        PWMPOL|=0xaa;//PWM Polarity开始输出高电平,1、3、5、7 positive.        PWMCLK|=0xaa;//Clock Select, Sn,B:7632.A:0145        PWMPRCLK=0x22;//CLOCKA和CLOCKB是4分频是10M        PWMCTL=0xf0;        PWMSCLA=5;//1M        PWMSCLB=5;//1M        PWMCAE=0x00;        PWMDTY01=900;        PWMPER01=1000;        PWME=0xaa; //PWM Enable,1、3、5、7 enable.}/************************************************/void main(void) {  pll_xs();//倍频  DDRB=0xff;  PORTB|=0xff;   PORTB&=0xfe;//PB0和PB1用来控制电机转向的        EnableInterrupts;        PWM_int();  for(;;) {           _FEED_COP(); /* feeds the dog */          } /* loop forever */  /* please make sure that you never leave main */}