【连载】基于AVR XMEGA-A3BU Xplained控制器的Wifi小车制作（9）

zhangyi555

首先是研究舵机，还记得我曾在帖子中说到过 我的舵机模块  从小侄子的遥控飞机上拆下来的   网上查了下舵机的工作原理 它有3根引出线，电源、地，信号线信号为PWM信号,大致意思是 给不同的PWM占空比，舵机会调整到一个固定的角度，然后保持不变，如果外部有扰动，舵机（伺服电机）就会立刻反应消除扰动造成的角度偏 移，恢复之前的角度状态。
        我现在变得很好奇，为啥会这样子神奇呢？！ 怀着一颗强烈的好奇心，就动手拆开了舵机       
        发现，原来舵机（伺服电机）内部用的还是直流电机 ，但是它里面额外用了一些电路，一通电时，直流电机就会不停的转，当输入的脉冲信号（PWM）变化时，它的齿轮组就会转到了当外部力促使主轴转动时，（主轴上大致连了一个可调电容），相当于改变了可调电容的容值，然后电路就会检测到，立刻就会做出控制动作，使容值恢复原来的 值，也就相当于控制主轴恢复到之前的角度位置。
        当然，最重要的实验就是wifi控制舵机的程序啦，哈哈  这个我也实验成功了，可惜一时欣喜，忘记录制视频了，以后再补上，现在贴出代码先

        #include <asf.h> #define USART_SERIAL_BAUDRATE               115200 #define USART_SERIAL_CHAR_LENGTH         USART_CHSIZE_8BIT_gc #define USART_SERIAL_PARITY                     USART_PMODE_DISABLED_gc #define USART_SERIAL_STOP_BIT            true int main (void) { board_init(); sysclk_init();//调用ASF框架函数初始化时钟 delay_init(sysclk_get_cpu_hz());//调用ASF框架函数初始化delay服务struct pwm_config pwm_cfg; pwm_init(&pwm_cfg,PWM_TCE0, PWM_CH_A, 500);    //配置的PWM输出口为PE0static usart_rs232_options_t USART_SERIAL_OPTIONS = { .baudrate = USART_SERIAL_BAUDRATE, .charlength = USART_SERIAL_CHAR_LENGTH, .paritytype = USART_SERIAL_PARITY, .stopbits = USART_SERIAL_STOP_BIT  };sysclk_enable_module(SYSCLK_PORT_E, PR_USART0_bm);//Enable the clock for the USART module usart_init_rs232(&USARTE0, &USART_SERIAL_OPTIONS);//Initialize in RS232 mode: uint8_t received_byte;//A variable for the received byte must be added:while(1) { received_byte = usart_getchar(&USARTE0);//Wait for reception of a character: // usart_putchar(&USARTE0, received_byte);//Echo the character back: switch( received_byte ) { case a: pwm_start(& pwm_cfg,20);  break;   //20%占空比case b: pwm_start(& pwm_cfg,50); break;   //50%占空比case c: pwm_start(& pwm_cfg,80); break;   //80%占空比 } } ｝ </asf.h>

        总结：   舵机的具体参数还没测试完好，即调整百分之多少的占空比对应的输出角度是多少  这个还有待进一步的验证。