角蜂鸟AI视觉套件：（四）ROS下订阅并处理图像

电子月

对于熟悉ROS的朋友们来说，图像的topic有了，我们就可以开始自己想干的事情了。这里我创建一个名为hs_image_sub的package来处理角蜂鸟的图像，图像的topic 名字为上一篇提到的：/hs/camera/image_raw. 也是我们打开rqt_image_view窗口看到的东西。

这篇博客主要是利用opencv来获取角蜂鸟图像，然后做一个阈值处理，并且打开窗口显示原图和处理后的图像。有了opencv想做什么处理都可以了，这篇文章主要是教大家在ROS里获取并调用图像。

1. cd ~/catkin_ws/src
   
2. 
   
3. catkin_create_pkg hs_image_sub roscpp sensor_msgs cv_bridge

复制代码

然后

1. cd ~/catkin_ws/src/hs_image_sub/src
   
2. 
   
3. touch hs_image_sub_node.cpp
   
4. 
   
5. gedit hs_image_sub_node.cpp

复制代码

填入以下代码

1. #include <ros/ros.h>
   
2. #include <sensor_msgs/Image.h>
   
3. #include <sensor_msgs/image_encodings.h>
   
4. #include <image_transport/image_transport.h>
   
5. #include <cv_bridge/cv_bridge.h>
   
6. 
   
7. // OpenCV
   
8. #include <opencv2/opencv.hpp>
   
9. #include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
   
10. #include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
    
11. 
    
12. using namespace std;
    
13. using namespace cv;
    
14. 
    
15. const string Original_winName = "Original Image";
    
16. const string Thresh_winName = "Threshed Image";
    
17. 
    
18. Mat cameraFeed;
    
19. Mat HSV;
    
20. Mat threshold_ori;
    
21. 
    
22. void rgbCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)
    
23. {
    
24.     cv_bridge::CvImageConstPtr cv_ptr;
    
25.     try
    
26.     {
    
27.         cv_ptr = cv_bridge::toCvCopy(msg, sensor_msgs::image_encodings::BGR8); // Caution the type here.
    
28.     }
    
29.     catch (cv_bridge::Exception& ex)
    
30.     {
    
31.         ROS_ERROR("cv_bridge exception in rgbcallback: %s", ex.what());
    
32.         exit(-1);
    
33.     }
    
34. 
    
35. 
    
36.     cameraFeed = cv_ptr->image.clone();
    
37. 
    
38.     cvtColor(cameraFeed,HSV,COLOR_BGR2HSV);
    
39.     inRange(HSV,Scalar(0,133,0),Scalar(21,256,256),threshold_ori);
    
40.    
    
41. 
    
42.     //show frames
    
43.     imshow(Original_winName,cameraFeed);
    
44.     imshow(Thresh_winName,threshold_ori);
    
45. 
    
46.     //delay 10ms so that screen can refresh.
    
47.     //image will not appear without this waitKey() command
    
48.     waitKey(10);
    
49. 
    
50. }
    
51. 
    
52. 
    
53. int main(int argc, char *argv[])
    
54. {
    
55.     ros::init(argc, argv, "HornedSungemGrabber");
    
56. 
    
57.     ros::NodeHandle n;
    
58. 
    
59. //        topic name of HornedSungem
    
60.     ros::Subscriber rgb_sub = n.subscribe("/hs/camera/image_raw", 1, rgbCallback);
    
61.     ROS_INFO("Subscribe to the HS color image topic.");
    
62. 
    
63.     ros::spin();
    
64.     return 0;
    
65. }
    

复制代码

代码比较简单，主要是订阅图像源，调用回调函数做阈值处理。

注意这里的topic name 和回调函数里的格式：BGR8，只能是这个。

保存，然后

cd ~/catkin_ws/src/hs_image_sub/

gedit CMakeLists.txt

全选，替换为以下内容

1. cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
   
2. project(hs_image_sub)
   
3. 
   
4. find_package(OpenCV REQUIRED)
   
5. 
   
6. find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
   
7.   cv_bridge
   
8.   roscpp
   
9.   sensor_msgs
   
10. )
    
11. 
    
12. 
    
13. catkin_package(
    
14. #  INCLUDE_DIRS include
    
15. #  LIBRARIES hs_image_sub
    
16. #  CATKIN_DEPENDS cv_bridge roscpp sensor_msgs
    
17. #  DEPENDS system_lib
    
18. )
    
19. 
    
20. 
    
21. include_directories(
    
22. # include
    
23.   ${catkin_INCLUDE_DIRS}
    
24. )
    
25. 
    
26. add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/hs_image_sub_node.cpp)
    
27. 
    
28. 
    
29. target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
    
30.    ${catkin_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBS}
    
31. )
    

复制代码

接着编译

1. cd ~/catkin_ws
   
2. 
   
3. catkin_make

复制代码

看到编译成功，运行角蜂鸟ROS的官方程序，启动相机发布图像源，来供我们这里的程序调用

1. roslaunch horned_sungem_launch hs_camera.launch cnn_type:=googlenet camera:=hs pixels:=360
   
2. rosrun hs_image_sub hs_image_sub_node

复制代码

有了opencv想做什么处理都可以了比如追踪


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作者：yaked
来源：CSDN

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