cobemx + HAL 库 + freeRTOS 点灯

robe.zhang

cobemx 配置：freeRTOS 选上，sys 里面有个 source clock ，原本是 systick 的，这个地方要改改，不用 systick，其他随便选一个时钟就行，用的就是基本计时功能，随便一个timer 都可以满足，我顺手选的 timer1

确认 freeRTOS  sys 里面时钟不是 systick 就行，这里忘了也没事，生成代码时候会提醒，再回头改。

这个是系统参数，就是 freertos 配置的选项，本帖就是点个灯，高级功能也不用，看看堆栈大小，记住后面用，全部使用默认选项。

这个是生成代码时候堆栈大小，堆是 15KB，栈是 128字节，点两个灯，每个灯128字节，大概就需要这么多资源，
我这里随手分了两个 64KB，f407 是 192KB 分出去 128KB ， 也没事。

确认完好，点生成代码，使用 keil 打开工程，写点灯程序：( freeRTOS 是 9.0.0 版本的)

1.   osThreadDef(defaultTask, StartDefaultTask, osPriorityNormal, 0, 128);
   
2.   defaultTaskHandle = osThreadCreate(osThread(defaultTask), NULL);

复制代码

这是工程自己带的，默认任务，可以直接用，但是本帖是想要两个任务分别控制一个LED灯，让他闪的，一个任务不够用，所以就没有用这个任务，重新创建两个任务；这里有个小捷径，系统带个任务，比葫芦画瓢，照猫画虎，抄出来两个任务就行了，这个方法最简单，也最有效，就这么干：

1. osThreadDef(led0_taskname, led0_taskfun, osPriorityNormal, 0, 128);
   
2.         osThreadDef(led1_taskname, led1_taskfun, osPriorityNormal, 0, 128);
   
3.         
   
4.         led0_taskhandle = osThreadCreate(osThread(led0_taskname), NULL);
   
5.         led1_taskhandle = osThreadCreate(osThread(led1_taskname), NULL);

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osThreadDef(led0_taskname, led0_taskfun, osPriorityNormal, 0, 128); 这个语句是个宏，括号里面是变量，各个变量有必要浏览一下
第一个变量led0_taskname， 这个参数是结构体名字，随便取别重复，别太长，16字以内，上面系统配置的时候默认有这个要求，不能大于16字节，没改，要知道有这个要求
第二个参数，是任务的主体，就是这个任务要执行那个函数，led0_taskfun 就是这个函数的名字。(这个函数需要稍后自己实现，还需要提前声明一下)
第三个参数是优先级，不用动，照抄
第四个参数是这个任务里面最大有几个线程，搞得想 linux 了，进程里面跑线程，应该是不支持吧，不懂，人家写0我们也写0
第五个参数栈大小，就128吧
完了，里面使用了两个任务函数，需要声明一下1，再实现一下2，
后两句 led0_taskhandle = osThreadCreate(osThread(led0_taskname), NULL); 就是创建任务函数了，里面就一个参数就是结构体名字，返回值是handle，这个handle 变量没有定义，需要定义3。
完了，任务就这四条语句就创建完了，能跑了。
然后1，2，3标识数字的三个地方是遗留的事情，完善一下，编译就可以下载运行了
1，声明两个任务函数：

1. void led0_taskfun(void const * argument);

复制代码

2，实现了这两个函数

1. void led0_taskfun(void const * argument)
   
2. {
   
3.         for(;;)
   
4.   {
   
5.                 HAL_GPIO_TogglePin(GPIOF, GPIO_PIN_9);
   
6.     osDelay(200);
   
7.   }
   
8. }
   
9. void led1_taskfun(void const * argument)
   
10. {
    
11.         for(;;)
    
12.   {
    
13.                 HAL_GPIO_TogglePin(GPIOF, GPIO_PIN_10);
    
14.     osDelay(300);
    
15.   }
    
16. }

复制代码

3，定义连个handle变量：

1. osThreadId led0_taskhandle;
   
2. osThreadId led1_taskhandle;

复制代码

编译下载运行，灯就开始闪了。很简答吧，freeRTOS 就这么简单。
两个任务里面用到了一个系统延时函数，osDelay(300);， 参数单位是毫秒，改改数字让灯交替的闪吧。
如果是有10个灯，分辨是按照间隔 1 3 5 7 11 13 17 19 这个间隔闪的话，如果不用 freeRTOS ，main 函数逻辑是不是就很难搞了，使用 freeRTOS，直接创建 10 个任务，一个任务一个闪灯和延迟函数，就完事。运行逻辑交给 freeRTOS 不用头疼了。

feixiang20

是该多加点照片

robe.zhang

feixiang20 发表于 2019-1-21 10:51
是该多加点照片

你说的太对了，