【角蜂鸟试用】基于ROS智能陪伴扫地机：4.应用开发

阿莫斯

基于ROS智能陪伴扫地机：4.应用开发

标题为扫地机器人，但是一直没有提到扫地机器人，不知道会不会有人说我挂羊头卖狗肉呢！现在开始上硬件，由于原打算搭载一个自己的基于树莓派的移动平台，但是其中的艰辛不是一般人能知道的，成品平台太贵都是千元级，某宝买的廉价成品架子搭载完成后发现缺少编码器位置，以及缺少高精度的IMU，搭载了激光雷达后架子晃动严重，轮子跑飞种种问题！最后不得不借用公司的平台，公司平台采用RK3288+STM32架构，因此在其上重新导入了角蜂鸟程序！

一、硬件平台搭建

2.1 摄像头安装方式

目前市面上搭载了摄像头的扫地机大致有两种安装方式，一种置于前端，拍摄前方的物体；一种置于顶端，拍摄天花板；
1）前端安装

前端+水平放置

2）顶端安装
a)顶端+45°

上端+45°

上端+45°

b)顶端+90°

上端+90°

以上三种安装方式的拍摄特点，大家一目了然，

• 第一种主要拍摄前方的物体，视野会比较远;
• 第二种拍摄斜上方的物体，兼顾上方和临近前方的视野;
• 第三种拍摄正上方的物体，视野为一个天花板平面，利于地图拼接;
  

虽然上图中有三种安装方式，但是我将其只分了两类，这是因为第一种其功能仅仅是普通摄像头功能，实现拍照和视频；第二种和第三种是用于室内建图和定位即VSLAM技术！那么角蜂鸟的定位呢？普通摄像头+AI图像识别？or VSLAM ？

角蜂鸟A.0

根据官网的资料，其目前能实现的应该是前者：普通摄像头+AI图像识别。未来有添加双目摄像头实现VSLAM的计划！
因此从后期迭代考虑，可以采用顶端+45°的安装方式，兼容当前的普通摄像头拍摄和识别的功能，也方便后期升级为VSLAM模式！


2.2



二、角蜂鸟驱动

三、程序开发

satoll

注意标题前缀要加【角蜂鸟试用】

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